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龙图腾网获悉中山大学申请的专利一种分布式驱动的张拉整体多臂机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118163078B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410393509.0，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种分布式驱动的张拉整体多臂机器人是由徐小明;陈阳辉;杨家希;罗嘉辉;邬树楠;蒋建平设计研发完成，并于2024-04-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种分布式驱动的张拉整体多臂机器人在说明书摘要公布了：本发明属于多臂机器技术领域，具体涉及一种分布式驱动的张拉整体多臂机器人，包括安装底座；安装底座上安装有两个以上张拉整体式柔性操作臂，每个操作臂由若干个模块化驱动段连接组成；模块化驱动段由驱动装置与张拉整体式的臂体连接而成。各模块化驱动段采用分段驱动的方式，每个驱动段装有独立的驱动器，能够实现各驱动段独立的运动控制，从而使得操作臂具有灵活的运动能力，并且每个驱动段仅包含两个驱动器，其中一个实现臂段的轴向旋转，一个用于驱动臂体弯曲，相对于一般的驱动方式减少了一个驱动器，但不损失操作臂的灵活性。

本发明授权一种分布式驱动的张拉整体多臂机器人在权利要求书中公布了：1.一种分布式驱动的张拉整体多臂机器人，包括安装底座20，其特征在于，所述安装底座20上安装有两个以上张拉整体式柔性操作臂10，每个操作臂10由若干个模块化驱动段连接组成； 所述模块化驱动段由驱动装置5与张拉整体式的臂体连接而成； 所述臂体由若干个Y型连接架1通过弹簧连接组成，相邻两个Y型连接架1之间纵向对称安装有弹簧，径向圆周等距安装有奇数根弹簧，组成了自平衡的张拉整体结构，各Y型连接架1之间贯穿有多根驱动绳索4，驱动绳索4端头与驱动装置5连接，驱动绳索4的牵拉使得臂体产生弯曲变形运动； 所述Y型连接架1包括三维Y型支架101以及其顶部连接的圆环102，圆环102上圆周等距贯穿开设了四个穿绳孔103，圆环102外圆周面等距一体连接有四个外弹簧卡槽104，圆环102上表面以及三维Y型支架101底部也分别圆周等距连接了三个内弹簧卡槽105； 所述驱动装置5包括旋转驱动模块501与绳索驱动模块502，旋转驱动模块501驱动整个臂体进行轴向旋转；绳索驱动模块502通过绞盘5023控制驱动绳索4以驱动臂体弯曲，旋转驱动模块501与绳索驱动模块502分别由一个舵机进行驱动； 所述旋转驱动模块501包括与Y型连接架1拥有相同的圆环102以及弹簧卡槽与穿绳孔103的弧形支架5011，圆环102内通过舵机安装平台5012安装有单轴舵机5013，单轴舵机5013旋转轴与旋转圆盘5015中心连接，且旋转圆盘5015的外圆周等距设置四个轴承5014，旋转圆盘5015的外圆周嵌入轴承5014的凹槽内，轴承5014固定在舵机安装平台5012背面，轴承5014固定旋转圆盘5015的同时降低转动摩擦力； 所述绳索驱动模块502包括安装在旋转圆盘5015上的U型连接座5022，U型连接座5022内安装了双轴舵机5021，双轴舵机5021的两转轴上分别安装有绞盘5023，双轴电机的两侧还安装有臂体连接架6，所述臂体连接架6顶部也设置有与Y型连接架1相同的圆环102、弹簧卡槽与穿绳孔103。

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