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龙图腾网获悉安兴精密(深圳)有限公司申请的专利基于图像处理的点胶机多目标路径优化方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118080291B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410375347.8，技术领域涉及：B05D1/26；该发明授权基于图像处理的点胶机多目标路径优化方法及系统是由霍立志;康强;阳进设计研发完成，并于2024-03-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于图像处理的点胶机多目标路径优化方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及点胶控制技术领域，更具体涉及一种基于图像处理的点胶机多目标路径优化方法及系统。该方法包括：步骤S1：创建坐标系，获取点胶轨迹的坐标；步骤S2：计算第一向量和第二向量的夹角，根据夹角判断第i+1点胶位置的点胶路径类型；步骤S3：在第i+1点胶位置的点胶路径为直线时，根据点直线胶量和直线点胶速度进行点胶；步骤S4：在第i+1点胶位置的点胶路径为弯道时，基于第一点胶轨道获取第二点胶轨道，其中第一点胶轨道和第二点胶轨道同圆心，且第二点胶轨道半径小于第一点胶轨道半径，通过第二点胶轨道对弯道进行点胶。本发明解决了点胶不均匀的问题，提高了点胶的均匀度。

本发明授权基于图像处理的点胶机多目标路径优化方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于图像处理的点胶机多目标路径优化方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤： 步骤S1：获取预设点胶轨迹，以点胶轨迹的顶点为原点创建坐标系，并获取点胶轨迹在坐标系中的坐标； 步骤S2：通过摄像单元实时拍摄的深度图像获取并基于点胶轨迹中第i-1点胶位置的坐标、第i点胶位置的坐标及第i+1点胶位置的坐标，计算第i-1点胶位置指向所述第i点胶位置的第一向量和第i点胶位置指向第i+1点胶位置的第二向量的夹角，夹角小于第一阈值时，第i+1点胶位置的点胶路径为直线，夹角大于等于第一阈值时，第i+1点胶位置的点胶路径为弯道，第一阈值的取值为小于等于5°； 步骤S3：在第i+1点胶位置的点胶路径为直线时，基于第i点胶位置坐标和第i+1点胶位置坐标获取第i点胶位置到第i+1点胶位置的点胶距离，根据第i+1点胶位置处的点胶轨迹的宽度和预设点胶厚度计算第i+1点胶位置处的点胶量，基于点胶距离和预设行进速度设置点胶速度，根据点胶量和点胶速度对第i+1点胶位置进行点胶； 步骤S4：在第i+1点胶位置的点胶路径为弯道时，基于点胶轨迹获取所述弯道的第一点胶轨道，基于第一点胶轨道获取第二点胶轨道，其中第一点胶轨道和第二点胶轨道同圆心，且第二点胶轨道半径小于第一点胶轨道半径，通过第二点胶轨道对弯道进行点胶；其中，摄像单元位于点胶头的一侧；步骤S4包括：步骤S41：在第i+1点胶位置的点胶路径为弯道时，通过点胶轨迹获取弯道的中心线作为第一点胶轨道，第一点胶轨道的半径为r，通过第一点胶轨道获取与第一点胶轨道同圆心且半径为0.9r的第二点胶轨迹，其中弯道外侧和内侧设置有凹槽；步骤S42：从弯道起始位置开始以弯道的宽度为直径在弯道内画多个圆形点胶区，相邻两个圆形点胶区相外切，将第j圆形点胶区的圆心与第二点胶轨道的圆心连线，并将连线与第二点胶轨道的交点作为第j点胶位置，并基于第j圆形点胶区的点胶量对第j点胶位置进行点胶；j的取值为大于等于1小于等于M的正整数，M为弯道内圆形点胶区的数量；弯道为圆弧，其中弯道外侧和内侧设置有凹槽，i的取值范围为大于等于1小于等于N-1的正整数，N为点胶轨迹中点胶位置的数量，N大于等于2。

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