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龙图腾网获悉西南大学申请的专利一种基于双目视觉的菌棒定位切口装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118058136B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410334312.X，技术领域涉及：A01G18/60；该发明授权一种基于双目视觉的菌棒定位切口装置及方法是由李成松;蔡春林;王丽红;王沛;牛琪;王春雷;尹浩;汤爱沸;卢明端;昌翔宇设计研发完成，并于2024-03-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于双目视觉的菌棒定位切口装置及方法在说明书摘要公布了：一种基于双目视觉的菌棒定位切口装置及方法，包括自走式行进小车，所述自走式行进小车上设置有Z轴向升降机构，Z轴向升降机构的活动端上安装有XY轴向移动机构和视觉定位机构，视觉定位机构将菌棒袋口上扣环特征图片进行训练得到的YOLO目标检测模型，通过双目摄像头采集一侧菌菇培植架上菌棒所在位置的图像，并且对图像的进行处理后融入到YOLO网络中，结合YOLO目标识别模型，即可计算得出菌棒袋口的扣环外轮廓中心P点的三维坐标，利用P点的三维坐标，即可控制夹持切割机构精准的到达需要切割的菌棒处实现对菌棒的切口，本发明实现了直接对放置在菌菇培植架上的菌棒直接切口，大大减少了人工的参与，提高了菌棒切口工序的机械化自动化进程。

本发明授权一种基于双目视觉的菌棒定位切口装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于双目视觉的菌棒定位切口装置，包括自走式行进小车1，其特征在于：所述自走式行进小车1的宽度小于相邻菌菇培植架之间过道的宽度，所述自走式行进小车1的前端设置有Z轴向升降机构2，所述Z轴向升降机构2的活动端上安装有XY轴向移动机构3和视觉定位机构，所述XY轴向移动机构3的活动端上安装有夹持切割机构4，所述视觉定位机构的摄像头和夹持切割机构4均面向菌菇培植架； 所述夹持切割机构4包括刀具机构支撑件41和夹持切割器42，刀具机构支撑件41安装固定在XY轴向移动机构3的活动端上，刀具机构支撑件41上安装有动力机构43，所述动力机构43的输出轴通过联轴器与主轴44连接，所述主轴44水平布设且与菌菇培植架垂直设置，所述夹持切割器42安装在主轴44上并且通过主轴44驱动实现夹持和切割的动作； 所述夹持切割器42包括切割刀盘421、拨杆423和定位圆盘422，所述定位圆盘422同轴套装在主轴44上，所述定位圆盘422与主轴44转动连接，并且定位圆盘422沿主轴44轴向限位，所述拨杆423在其长度方向的中心设置有中心通孔，所述拨杆423通过中心通孔套装固定在主轴44上并且与主轴44联动，所述拨杆423的两端面向定位圆盘422一侧上固定有滑块，所述定位圆盘422上、以主轴44为中心对称铰接有甩臂424，所述甩臂424与定位圆盘422平行布设，所述甩臂424的一端通过铰接轴与定位圆盘422可转动连接，铰接轴与主轴44平行布设，甩臂424的另一端上固定有切割刀盘421，所述切割刀盘421与定位圆盘422所在垂直面之间设有夹角，使得两块切割刀盘421相互靠近一侧伸出主轴44的端部，所述甩臂424的中部沿长度方向开设有滑槽，所述拨杆423两端的滑块分别安装在两根甩臂424中部的滑槽内，初始状态时，拨杆423的滑块处于甩臂424滑槽最靠近铰接轴一侧，此时两块切割刀盘421间距最大，工作状态时，拨杆423旋转，带动滑块滑动到甩臂424滑槽最远端，使得两块切割刀盘421间距缩小实现夹持。

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