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龙图腾网获悉同济大学申请的专利磁浮列车悬浮系统的有限时间控制方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118163623B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410241066.3，技术领域涉及：B60L13/06；该发明授权磁浮列车悬浮系统的有限时间控制方法、装置及存储介质是由倪菲;罗一凡;徐俊起;吉文;荣立军;林国斌;杨洵;戴亚文;田程设计研发完成，并于2024-03-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本磁浮列车悬浮系统的有限时间控制方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种磁浮列车悬浮系统的有限时间控制方法、装置及存储介质。首先，建立磁浮列车悬浮系统的数学模型；其次，基于数学模型引入有限时间状态观测器对系统不可测状态量进行估计；然后，根据近似化模型判断系统的稳定性，分析动态方程中的扰动的变化情况并结合系统要求的收敛时间设计约束条件；最后，建立基于终端滑模控制的磁悬浮控制系统模型，采取满足约束条件控制律给出的悬浮控制器动态调节电磁铁的电流。与现有技术相比，本发明在磁浮列车的悬浮控制器中引入有限时间控制方法，使磁浮列车悬浮系统在外部扰动下可以在有限时间内实现快速收敛。从而有效降低了外部连续扰动的不利影响，改进了磁浮列车通过桥梁等特殊工况时的稳定性。

本发明授权磁浮列车悬浮系统的有限时间控制方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种磁浮列车悬浮系统的有限时间控制方法，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤： 构建磁浮列车悬浮系统的动态模型； 基于动态模型，引入有限时间状态观测器获取悬浮系统不可测状态量，所述有限时间状态观测器通过设置有限时间状态观测器参数以使磁浮系统完成有限时间稳定，同时第一收敛时间满足： 式中：为由有限时间状态观测器参数以及扰动边界决定的常数；代表在t时刻系统的误差变量；为初始状态的时刻；表示李雅普诺夫函数，用于量化系统状态偏离平衡点的程度； ； 式中：P是一个对称正定矩阵；、、分别为气隙、气隙变化率以及扰动的观测值误差；为有限时间状态观测器参数；函数具体表示为： 构建基于终端滑模控制的有限时间控制器，有限时间控制器根据设计目标调节控制参数使系统的第二收敛时间满足要求，所述的第二收敛时间表示如下： 式中：是收敛到滑模面的时间；是系统到达滑模面后气隙收敛到0时的时间； 采用基于终端滑模控制的有限时间控制器动态调节电磁铁的电流，使磁浮列车稳定悬浮。

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