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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种应用于无轮蛇形机器人的薄膜压力传感器及其制备与标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118067281B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410169716.8，技术领域涉及：G01L1/18；该发明授权一种应用于无轮蛇形机器人的薄膜压力传感器及其制备与标定方法是由孙永军;薛朝;李雪皑;鲍礼铭;任玉坤;刘宏设计研发完成，并于2024-02-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种应用于无轮蛇形机器人的薄膜压力传感器及其制备与标定方法在说明书摘要公布了：一种应用于无轮蛇形机器人的薄膜压力传感器及其制备与标定方法，属于机器人技术领域，本发明为解决现有应用于无轮蛇形机器人上的薄膜压力传感器存在的问题。本发明所述薄膜压力传感器包括由下至上依次布设的连接基体、第一连接层、第一绝缘层、第一电极层、压阻敏感层、第二电极层、第二绝缘层、第二连接层和耐磨防滑保护层；各层均选用薄膜可弯曲材料，通过层压法对各层按照无轮蛇形机器人关节模块的表面形状定制裁剪和粘贴；所述耐磨防滑保护层采用丁晴橡胶，并作为保护皮肤。本发明薄膜压力传感器可作为压力感知皮肤直接安装在无轮蛇形机器人表面，并可以通过提供的标定方法直接对已安装的不同位置上的薄膜压力传感器进行标定。

本发明授权一种应用于无轮蛇形机器人的薄膜压力传感器及其制备与标定方法在权利要求书中公布了：1.一种应用于无轮蛇形机器人的薄膜压力传感器，其特征在于，所述薄膜压力传感器（1）包括由下至上依次布设的连接基体（1-1）、第一连接层（1-2）、第一绝缘层（1-3）、第一电极层（1-4）、压阻敏感层（1-5）、第二电极层（1-6）、第二绝缘层（1-7）、第二连接层（1-8）和耐磨防滑保护层（1-9）；各层均选用薄膜可弯曲材料，通过层压法对各层按照无轮蛇形机器人关节模块的表面形状定制裁剪和粘贴； 所述耐磨防滑保护层（1-9）采用丁晴橡胶，并作为保护皮肤； 所述连接基体（1-1）采用聚乳酸PLA材料； 所述压阻敏感层（1-5）采用Velostat聚合物材料； 所述第一绝缘层（1-3）和所述第二绝缘层（1-7）采用聚酯单面胶带，背衬材料为聚酯薄膜； 所述的第一电极层（1-4）和所述第二电极层（1-6）采用铜箔片； 所述第一连接层（1-2）和所述第二连接层（1-8）采用聚丙烯酸酯双面胶带； 处于中间层的第一电极层（1-4）的四边较第一绝缘层（1-3）和压阻敏感层（1-5）的外边沿均内缩距离d2；第一绝缘层（1-3）边缘区域与压阻敏感层（1-5）边缘区域粘接，第一绝缘层（1-3）其它区域与第一电极层（1-4）粘接； 处于中间层的第二电极层（1-6）的四边较第二电极层（1-6）和压阻敏感层（1-5）的外边沿均内缩距离d2；第二绝缘层（1-7）边缘区域与压阻敏感层（1-5）边缘区域粘接，第二绝缘层（1-7）其它区域与第二电极层（1-6）粘接。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学，其通讯地址为：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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