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龙图腾网获悉四川轻化工大学申请的专利考虑电机动态响应差异的四轮轮毂电机直线行驶控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117621854B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311624672.5，技术领域涉及：B60L15/20；该发明授权考虑电机动态响应差异的四轮轮毂电机直线行驶控制方法是由金号;来升;黄波;李轩设计研发完成，并于2023-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本考虑电机动态响应差异的四轮轮毂电机直线行驶控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种考虑电机动态响应差异的四轮轮毂电机直线行驶控制方法，涉及新能源汽车技术领域，包括以下步骤：根据四轮轮毂电机驱动车辆的车速和踏板开度，获得车辆总需求扭矩；根据车辆总需求扭矩，建立目标函数和约束条件，对扭矩分配进行优化；基于优化结果，对四轮轮毂电机进行直线行驶协调控制，完成考虑电机动态响应差异的四轮轮毂电机直线行驶控制。本发明解决了现有技术没有考虑四个电机的动态响应差异，难以保证车辆直线行驶的稳定性的问题。

本发明授权考虑电机动态响应差异的四轮轮毂电机直线行驶控制方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑电机动态响应差异的四轮轮毂电机直线行驶控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：根据四轮轮毂电机驱动车辆的车速和踏板开度，获得车辆总需求扭矩； S2：根据车辆总需求扭矩，建立目标函数和约束条件，对扭矩分配进行优化； S3：基于优化结果，对四轮轮毂电机进行直线行驶协调控制，完成考虑电机动态响应差异的四轮轮毂电机直线行驶控制； 所述S3中对四轮轮毂电机进行直线行驶协调控制，包括以下分步骤： S3-1：对电机进行横摆运动控制，获得电机扭矩分配结果； S3-2：根据电机扭矩分配结果，对电机进行动态补偿控制； 所述S3-2中动态补偿控制公式为： 其中，为左前轮电机的动态响应时间常数，为右前轮电机的动态响应时间常数，为左后轮电机的动态响应时间常数，为右后轮电机的动态响应时间常数，为左前轮动态补偿开关，为右前轮动态补偿开关，为左后轮动态补偿开关，为右后轮动态补偿开关； S3-3：基于动态补偿控制，对电机进行单电机补偿控制，完成电机直线行驶协调控制； 所述S3-3单电机补偿控制中对稳态偏差进行前馈补偿，根据电机转速和目标转矩，结合实验数据进行查表确定稳态偏差；对动态偏差采用PID方法进行动态补偿； 所述稳态偏差公式为： 其中，为左前轮电机的稳态偏差，为右前轮电机的稳态偏差，为左后轮电机的稳态偏差，为右后轮电机的稳态偏差，为电机稳态偏差插值函数，为左前轮电机扭矩分配结果，为右前轮电机扭矩分配结果，为左后轮电机扭矩分配结果，为右后轮电机扭矩分配结果； 车辆转速的公式为： 其中，为车轮半径，为车速。

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