北京城建智控科技股份有限公司吴正中获国家专利权
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龙图腾网获悉北京城建智控科技股份有限公司申请的专利智轨列车定位方法、装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117804435B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311589093.1，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权智轨列车定位方法、装置、电子设备和存储介质是由吴正中;张辉;唐才荣;马博璋;弓旭德;邓能文;王晓东设计研发完成，并于2023-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本智轨列车定位方法、装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种智轨列车定位方法、装置、电子设备和存储介质，涉及轨道交通技术领域，所述方法包括：获取智轨列车前一时刻的惯性导航信息、轮速信息和前一状态向量；基于所述前一时刻的惯性导航信息和所述前一状态向量，确定当前时刻的预测状态向量；将所述前一时刻的惯性导航信息和所述轮速信息输入误差时序模型，输出当前时刻的误差位姿信息；所述误差时序模型是基于位姿图优化校正后各历史时间戳对应的位姿校正信息训练得到的；基于所述误差位姿信息和所述预测状态向量，确定所述智轨列车的校正定位信息。本发明可实现对定位信息的误差校正，提高定位准确性、行驶路线的准确性和行驶安全性。
本发明授权智轨列车定位方法、装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种智轨列车定位方法，其特征在于，包括： 获取智轨列车前一时刻的惯性导航信息、轮速信息和前一状态向量； 基于所述前一时刻的惯性导航信息和所述前一状态向量，确定当前时刻的预测状态向量； 将所述前一时刻的惯性导航信息和所述轮速信息输入误差时序模型，输出当前时刻的误差位姿信息；所述误差时序模型是基于位姿图优化校正后各历史时间戳对应的位姿校正信息训练得到的；所述位姿图优化用于基于相邻地面应答器提供的位置真值，对各历史时间戳对应的位姿预测信息离线进行迭代优化；各历史时间戳对应的位姿预测信息处于所述相邻地面应答器之间； 基于所述误差位姿信息和所述预测状态向量，确定所述智轨列车的校正定位信息。
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