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龙图腾网获悉广东火种源智能科技有限公司申请的专利仓库库位的存放状态检测方法、装置、存储介质和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117485783B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311566772.7，技术领域涉及：B65G1/04；该发明授权仓库库位的存放状态检测方法、装置、存储介质和设备是由章炫锐;杨硕;王枫设计研发完成，并于2023-11-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本仓库库位的存放状态检测方法、装置、存储介质和设备在说明书摘要公布了：本申请提供一种仓库库位的存放状态检测方法、装置、存储介质和设备，应用于目标仓库，目标仓库包括多个库位和若干个摄像头，每个摄像头用于监测至少一个库位，包括：获取目标仓库的数字化地图，数字化地图包括目标仓库内的多个库位的库位位姿；根据目标仓库的待识别库位的库位图像，获取库位图像中待识别库位存放的货物的货物角点像素信息，以及存放种类识别结果；根据货物角点像素信息和对应的摄像头的内参矩阵和外参矩阵，确定货物的货物位姿；根据存放种类识别结果、货物位姿和库位位姿确定待识别库位的货物的存放状态。本申请可以精准地获取仓库库位的存放状态。

本发明授权仓库库位的存放状态检测方法、装置、存储介质和设备在权利要求书中公布了：1.一种仓库库位的存放状态检测方法，其特征在于，应用于目标仓库，所述目标仓库包括多个库位和若干个摄像头，每个所述摄像头用于监测至少一个所述库位，包括： 获取目标仓库的数字化地图，所述数字化地图包括目标仓库内的多个库位的库位位姿； 根据所述目标仓库的待识别库位的库位图像，获取所述库位图像中所述待识别库位存放的货物的货物角点像素信息，以及存放种类识别结果； 根据所述货物角点像素信息和对应的所述摄像头的内参矩阵和外参矩阵，确定所述货物的货物位姿； 根据所述存放种类识别结果、所述货物位姿和所述库位位姿确定所述待识别库位的货物的存放状态； 其中，所述根据所述存放种类识别结果、所述货物位姿和所述库位位姿确定所述待识别库位的货物的存放状态的步骤，包括： 若所述存放种类识别结果指示所述库位图像中的待识别库位存放的货物的种类与待识别库位的存放种类对应，且|xA-xB|α且|yA-yB|α且|yawA-yawB|β，确定所述待识别库位的存放状态为正常状态； 若所述存放种类识别结果指示所述库位图像中的待识别库位存放的货物的种类与待识别库位的存放种类不对应，或|xA-xB|≥α或|yA-yB|≥α或|yawA-yawB|≥β，确定所述待识别库位的存放状态为异常状态； 其中，xA为所述待识别库位在所述数字化地图的X轴的位姿信息，yA为所述待识别库位在所述数字化地图的Y轴的位姿信息，yawA为所述待识别库位在所述数字化地图的偏转角；xB为所述货物在所述数字化地图的X轴的位姿信息，yB为所述货物在所述数字化地图的Y轴的位姿信息，yawB为所述货物在所述数字化地图的偏转角；α为预设的第一阈值，β为预设的第二阈值。

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