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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种基于代数条件的复杂外形航天器碰撞规避控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117401187B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311319644.2，技术领域涉及：B64G1/24；该发明授权一种基于代数条件的复杂外形航天器碰撞规避控制方法是由耿云海;张小翔;吴宝林;马嘉宏;王孟磊;李化义设计研发完成，并于2023-10-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于代数条件的复杂外形航天器碰撞规避控制方法在说明书摘要公布了：一种基于代数条件的复杂外形航天器碰撞规避控制方法，属于航天器编队控制领域，本发明为解决航天器在空间中进行近距离位姿机动时发生碰撞的问题。本发明方法包括以下步骤：S1、基于李群SE3建立追踪星相对空间翻滚目标航天器的运动学及动力学方程；S2、引入位形误差势函数以获取位形误差矢量；S3、设计碰撞规避机制，包括追踪星和目标航天器之间的碰撞规避和追踪星之间的碰撞规避，所述追踪星和目标航天器均构建最小包络椭球；S4、为碰撞规避约束设计连续可微的人工势函数；S5、结合S1‑S4设计碰撞规避反馈控制律

本发明授权一种基于代数条件的复杂外形航天器碰撞规避控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于代数条件的复杂外形航天器碰撞规避控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： S1、基于李群SE3建立追踪星相对空间翻滚目标航天器的运动学及动力学方程； S2、引入位形误差势函数以获取位形误差矢量 S3、设计碰撞规避机制，包括追踪星和目标航天器之间的碰撞规避和追踪星之间的碰撞规避，所述追踪星和目标航天器均构建最小包络椭球； S4、为碰撞规避约束设计连续可微的人工势函数φpk； S5、结合S1-S4设计碰撞规避反馈控制律： 其中， 表示第k个追踪星的控制输入，k＝1,...,N，N为追踪星的数量， 为势函数在第k个追踪星上产生用于碰撞规避的控制量， 式中：表示求关于·的梯度，是第k,个追踪星相对目标航天器姿态误差，ψk表示碰撞规避势函数，·∨表示映射，映射表示将中的矩阵映射到同构的实空间 表示第k个追踪星相对目标航天器的位置误差， 为第k个追踪星相对目标航天器的期望姿态，为第k个追踪星相对目标航天器的期望位置， 为第k,个追踪星的不与势函数相关的基础反馈控制器， 式中：kf、kl为待设计的正定控制增益矩阵，且 表示第k个追踪星的本体坐标系相对于目标航天器本体坐标系的速度矢量， 和分别表示相对于的转动速度与平动速度； 表示第k个追踪星上的重力作用项， Jk,mk分别表示第k个追踪星的转动惯量与质量，E3表示三阶单位阵； Adg为李群SE3上元素g的伴随算子，adξ为ξ的伴随算子； 表示相对的速度，和分别表示相对于的转动速度与平动速度； 为干扰上界的估计值。

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