买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利一种基于类环面的相机位姿估计方法、系统和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117333548B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311312066.X，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于类环面的相机位姿估计方法、系统和存储介质是由罗立宏;刘炫东设计研发完成，并于2023-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于类环面的相机位姿估计方法、系统和存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及计算机视觉技术领域，公开了一种基于类环面的相机位姿估计方法、系统和存储介质。该方法包括：建立测试环境数据库；使用相机对测试环境巡航，获得实时图像，将实时图像与环境数据库中的图像进行匹配，获得已知图像；根据实时图像和已知图像建立单应性矩阵；根据已知图像的相关信息和单应性矩阵获得实时图像的四个角点像素坐标；建立以实时图像为底面的视锥体；根据视锥体和实时图像的像素坐标建立类环面；根据类环面和实时图像的像素坐标建立三个类环面参数方程；求解三个类环面参数方程确定相机位置；根据相机位置和实时图像的像素坐标确定相机朝向，从而确定相机位姿；本发明提高了相机位姿估计的精度、效率和泛化能力。

本发明授权一种基于类环面的相机位姿估计方法、系统和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于类环面的相机位姿估计方法，其特征在于，包括： 步骤S1：建立测试环境数据库，所述测试环境数据库包括多张图像和每张所述图像的四个角点对应的世界坐标和像素坐标； 步骤S2：获得实时图像，将所述实时图像与测试环境数据库内的图像进行匹配，获得与所述实时图像对应的已知图像； 步骤S3：建立与所述实时图像和所述已知图像有关的单应性矩阵H； 步骤S4：根据所述已知图像在测试环境数据库中对应的四个角点的像素坐标和所述单应性矩阵H，获得实时图像对应的四个角点的像素坐标； 步骤S5：构建以所述实时图像为底面的视锥体； 步骤S6：使用实时图像对应的四个角点的像素坐标中的和所述视锥体构建类环面； 步骤S7：根据所述类环面构建类环面在测试环境中任意位置的与像素坐标对应的第一类环面参数方程； 步骤S8：选择实时图像对应的四个角点的像素坐标中的和重复步骤S6至步骤S7，构建分别与像素坐标和对应的第二类环面参数方程和第三类环面参数方程； 步骤S9：根据所述第一类环面参数方程、第二类环面方程和第三类环面方程建立六个函数式优化求解未知变量，将求解出的未知变量代入所述第一类环面参数方程、第二类环面方程和第三类环面方程，获得相机在测试环境中的世界坐标； 步骤S10：根据所述世界坐标计算实时图像的像素坐标对应的在实时图像上的世界坐标,根据所述世界坐标计算相机的前向量； 步骤S11：根据所述前向量计算相机的上向量，根据所述世界坐标、前向量和上向量获得相机的位置和朝向，完成对相机位姿估计。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广东工业大学，其通讯地址为：510080 广东省广州市越秀区东风东路729号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。