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龙图腾网获悉浙江中烟工业有限责任公司申请的专利一种基于分布式消息队列的码垛机器人运行数据采集方法及其系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117208447B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311277765.5，技术领域涉及：B65G1/04；该发明授权一种基于分布式消息队列的码垛机器人运行数据采集方法及其系统是由李国瑞;张波;陈焱设计研发完成，并于2023-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于分布式消息队列的码垛机器人运行数据采集方法及其系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于分布式消息队列的码垛机器人运行数据采集方法及其系统，所述采集方法具体包括：S1：采集信息；S2：将收集到的信息存储在成品库、辅料库、滤棒库各个码垛机器人控制柜的子站，并通过有线网络传输至各库的二级主站；各库的二级主站通过数据采集模块采集运行数据，采集到的运行数据通过分布式消息通信管理模块所提供的发布订阅消息队列服务集群在服务器终端汇集，数据集成模块通过缓冲队列循环算法将各码垛机器人采集的运行数据在数据库端集中入库；S3:将处理后的运行数据通过5GCPE或有线网络最终传输至物流中央控制室服务器；S4:物流中央控制室服务器根据接收到的信息计算三库各个码垛机器人所占线程比例；S5：确定每台码垛机器人的所占的线程。

本发明授权一种基于分布式消息队列的码垛机器人运行数据采集方法及其系统在权利要求书中公布了：1.一种基于分布式消息队列的码垛机器人运行数据采集方法，其特征在于，所述采集方法具体包括如下步骤： S1：采集信息； 通过码垛机器人的控制柜中的电压、电流记录仪记录码垛机器一轴、二轴、三轴、四轴、五轴、六轴电机运行情况的数据，并通过数据采集模块对上述数据进行收集； 通过磨损监测装置监测吸盘、抓具侧爪机构气缸、侧抓缓冲杆和吸盘气缸的磨损信息，并通过数据采集模块进行收集； S2：将步骤S1中收集到的信息存储在成品库、辅料库、滤棒库各个码垛机器人控制柜的子站，并通过有线网络传输至各库的二级主站； 各库的二级主站通过数据采集模块采集运行数据，采集到的运行数据通过分布式消息通信管理模块所提供的发布订阅消息队列服务集群在服务器终端汇集，数据集成模块通过缓冲队列循环算法将各码垛机器人采集的运行数据在数据库端集中入库； S3:将步骤S2处理后的运行数据通过5GCPE或有线网络传输至物流中央控制室一级主站，再经物流中央控制室主站最终传输至物流中央控制室服务器； S4:物流中央控制室服务器根据接收到的信息计算三库各个码垛机器人所占线程比例； S5：物流中央控制室服务器根据计算得到的三库各个码垛机器人所占线程比例判断码垛机器人的繁忙程度，并确定每台码垛机器人的所占的线程。

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