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龙图腾网获悉北京神工科技有限公司申请的专利一种飞机蒙皮特征识别与铣边路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117173478B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311142161.X，技术领域涉及：G06V10/764；该发明授权一种飞机蒙皮特征识别与铣边路径规划方法及系统是由王偲佳;吴楠;曲星宇;张海宁;刘宁;叶玉玲设计研发完成，并于2023-09-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种飞机蒙皮特征识别与铣边路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种飞机蒙皮特征识别与铣边路径规划方法。本方法包括对原始点云图像进行预处理、点云图像特征提取、基于时序的点云姿态计算、基于特征点的路径规划、加工轨迹拟合与再分割。本方法针对飞机的蒙皮框架结构，以工业机器人为载体，利用线激光扫描仪获取蒙皮修边基准信息，提供在线与离线两种数据处理模式并依照工艺规划加工路径，指导机器人完成随形运动任务，提升加工过程的适应性。本方法利用加工过程特征点变化的连续性，将特征点进行基于时序的一致性优化；在线修边时，利用加工基准面特征结构进行拟合，将相邻时刻的原始点云图像进行对比，使两者的相对姿态映射在基坐标系中，凭借相对姿态关系快速确认目标时刻点云的位姿状态。

本发明授权一种飞机蒙皮特征识别与铣边路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种飞机蒙皮特征识别与铣边路径规划方法，其特征在于，所述方法包括： S1.对原始点云图像进行预处理； S2.点云图像特征提取，包括： S21.在经过预处理的点云图像中，对加工对象进行提取与分割，以区分蒙皮与基准框架，并确定特征所处位置； S22.对基准框架点云图像进行求导，利用基准框架表面变化规律进行特征点粗提取，在此基础上对基准框架的特征结构进行分割； S23.采用特征结构点云拟合的方式进行特征点精提取，获取准确的特征点位置； S3.基于时序的点云姿态计算，利用相邻时刻的点云特征，通过比较两者的姿态变化，获取对应时刻的工具坐标系相对姿态关系，包括： S31.设置工具坐标系的运动方向同基坐标系以及铣削加工的主运动方向重合； S32.建立于加工刀具主轴的工具坐标系随着基准框架的基准加工面俯仰角的变化进行旋转，调整基坐标系、工具坐标系至合理位姿； S33.以铣削加工过程的主运动方向为轴，进行姿态调整； S34.在线修边模式中，直接利用线激光扫描获得的原始点云图像，进行基于时序的相对姿态计算； S4.基于特征点的路径规划，包括：在获取特征点后，在特征点的基础上重新进行路径点分割，采用插补的方法，利用插补段内各特征点的变化趋势，计算获得加工路径； S5.加工轨迹拟合与再分割，包括： S51.针对离线加工模式，通过步骤S4中基于特征点的路径规划，基于特征点计算获得一系列路径点，对得到的路径点进行高阶曲线拟合，形成空间的高阶曲线表达式； S52.根据上步获得的高阶曲线表达式，依照所需的速度进行路径再分割，计算对应速度下的各路径点坐标，引导铣削加工模块运动。

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