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龙图腾网获悉北京工业大学申请的专利一种基于路侧单目相机的高精度地图实时全局定位跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117173214B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311124950.0，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种基于路侧单目相机的高精度地图实时全局定位跟踪方法是由李永;赵治国;田瑞设计研发完成，并于2023-09-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于路侧单目相机的高精度地图实时全局定位跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于路侧单目相机的高精度地图实时全局定位跟踪方法，包括：路侧相机自标定，从交通场景中学习语义线索实现相机自标定；目标检测与跟踪，对车辆在图像平面进行检测和跟踪，得到一段时间内的像素位置变化；目标车辆与相机角度估计，根据像素位置，结合已经标定得到的相机参数进行车辆与相机之间的角度计算；目标车辆与相机距离估计，结合已经标定得到的相机参数进行车辆与相机之间的距离计算；最终定位计算，利用得到的距离和角度结合相机经纬度实现目标的全局定位；将跟踪得到的全局定位结果实时显示在高精度地图上。在无需人工操作条件先自动实现任意路侧未标定相机的单目全局定位，在图像和高精度平面实现定位跟踪。

本发明授权一种基于路侧单目相机的高精度地图实时全局定位跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种基于路侧单目相机的全局定位跟踪方法，其特征在于，该方法包括： 步骤A，相机进行自动标定，得到相机内外参数； 步骤B，目标检测器对图像中车辆进行检测，得到车辆在某一帧时图像中像素位置； 步骤C，所述目标跟踪器在检测基础上将前后帧之间建立关联，得到车辆随时间的像素位置变化； 步骤D，车辆定位接受像素位置变化进行车辆与相机之间的角度计算和距离计算，得到车辆全局位置； 步骤E，高精度地图定位跟踪通过计算得到的全局定位信息在高精度地图显示； 所述步骤A中，在路侧场景下，采用基于深度学习的模型，直接从场景中学习语义线索，推理垂直视场角，滚动角，俯仰角，不依赖手动输入和场景先验信息； 角度估计是通过结合相机标定得到的水平视场角、相机自身航向角和目标跟踪得到的车辆像素位置实现，车辆与相机之间角度由下式计算结果： ωd＝ωh+ωc 式中，ωh表示相机航向角； ωc表示车辆与相机航向角之间的角度； D表示车辆与相机之间的距离； ωd表示车辆与相机之间的距离D与正北方向的顺时针夹角； 距离估计是通过结合相机标定得到的视场角、和目标跟踪得到的车辆像素位置实现，车辆与相机之间角度由下式计算结果： 式中，x，y为图像中车辆的检测框底部中心点像素坐标； H为相机安装高度； Y表示车辆与相机之间的纵向距离； w，h分别是图像的像素宽度和像素高度； θ表示相机的俯仰角； f表示相机焦距； 最终车辆与相机之间的距离由纵向距离和车辆与相机之间的角度决定，全局定位结果通过结合相机与车辆之间的距离和角度，相机自身经纬度转换，最终全局定位经纬度结果由下式计算： R＝6371.393×1000 式中，R为地球半径，单位为米； l，g分别表示车辆的纬度和经度； lc、gc分别表示相机的纬度和经度； 高精度地图跟踪定位是通过图像计算得到的经纬度显示到地图上进行，没有人为参与。

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