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龙图腾网获悉甘肃智通科技工程检测咨询有限公司申请的专利一种隧道衬砌模板在位维护系统及其在位维护方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117161943B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311098795.X，技术领域涉及：B24B29/02；该发明授权一种隧道衬砌模板在位维护系统及其在位维护方法是由张宏博;黄黎明;张文静;赵慧娟;申皓;张仲玺;王帅钦;汪龙皓设计研发完成，并于2023-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种隧道衬砌模板在位维护系统及其在位维护方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种隧道衬砌模板在位维护系统及其在位维护方法，所述在位维护系统包括地面主机、模板维护机器人，模板维护机器人与地面主机通过电缆线连接，地面主机包括主机操控面板、绕线器、主机驱动电机、送线器、万向轮，主机操控面板安装在主机支架后端上方，绕线器与送线器安装在主机支架前端内部，所述万向轮安装在主机支架前端底部，所述模板维护机器人包括驱动机构、导向护板、摄像头、支撑轮、恒压支撑单元、抛光电机以及抛光砂轮，所述导向护板上方安装有摄像头，所述支撑轮紧靠模板表面，所述恒压支撑单元紧贴隧道内壁，所述抛光砂轮通过抛光电机带动旋转，代替人工清理隧道模板上的混凝土残渣，大大提高了工作效率。

本发明授权一种隧道衬砌模板在位维护系统及其在位维护方法在权利要求书中公布了：1.一种隧道衬砌模板在位维护系统，其特征在于，包括模板维护机器人（5）和地面主机（6），所述模板维护机器人（5）通过复合电缆与地面主机（6）电连接； 所述模板维护机器人（5）沿衬砌模板（3）上表面行进，衬砌模板（3）由底部模板台车（4）承载；所述模板维护机器人（5）包括机架（17），所述机架（17）整体呈十字型，横部为凹槽结构，纵部底部四周设有定位轮（16），纵部顶部设有抛光电机（14），抛光电机（14）输出轴贯穿机架（17）纵部底端后安装抛光砂轮（15），所述机架（17）纵部上表面中心设有恒压支撑单元（13）；所述机架（17）纵部沿模板维护机器人（5）行进方向两侧面上分别设有包裹机架（17）横部凹槽结构的凸字型侧面支架（9），凸字型侧面支架（9）内侧设有PLC控制器（10），机架（17）横部凹槽结构内设有锂电池组（11）；所述机架（17）纵部垂直于模板维护机器人（5）行进方向两侧面上分别设有机器人侧板（19）；凸字型侧面支架（9）外侧沿模板维护机器人（5）行进方向两端分别设有导向护板（7），导向护板（7）底部通过螺钉固定于机架（17）底部，导向护板（7）顶部通过螺栓与凸字型侧面支架（9）连接；所述凸字型侧面支架（9）与导向护板（7）之间设有独立悬挂单元（8）； 所述恒压支撑单元（13）包括L型底座（13-1），L型底座（13-1）上设有电动缸（13-2），所述电动缸（13-2）尾端与L型底座（13-1）纵部连接，电动缸（13-2）轴端通过连接件（13-3）与L型底座（13-1）横部滑动连接；所述L型底座（13-1）横部远离纵部一端两侧设有第一横向条形孔（13-4），L型底座（13-1）横部电动缸（13-2）两侧设有铰接件（13-5），所述铰接件（13-5）包括中部铰接成X形的第一连杆（13-5-1）和第二连杆（13-5-2），所述第一连杆（13-5-1）底部与L型底座（13-1）横部内侧铰接，第二连杆（13-5-2）底部通过贯穿第一条形孔（13-4）并延伸至所述连接件（13-3）内部的销钉与L型底座（13-1）横部外侧铰接，所述铰接件（13-5）顶部设有铰接支座（13-6），铰接支座（13-6）与第一连杆（13-5-1）连接一端设有第二横向条形孔（13-7），第一连杆（13-5-1）顶部通过贯穿第二横向条形孔（13-7）的销钉与铰接支座（13-6）内侧滑动连接，第二连杆（13-5-2）顶部与铰接支座（13-6）外侧铰接；所述铰接支座（13-6）顶部两侧设有竖向条形孔（13-8），铰接支座（13-6）内部设有通过贯穿所述竖向条形孔（13-8）的滑动销钉（13-9）提供支撑的支撑轮座（13-10），支撑轮座（13-10）内设有支撑轮（13-11），支撑轮（13-11）顶部与公路隧道内已浇筑混凝土墙面（2）抵接；所述铰接支座（13-6）上竖向条形孔（13-8）一侧顶部和底部均设有限位开关（13-12）；所述铰接支座（13-6）与支撑轮座（13-10）之间设有T型销钉（13-13），T型销钉（13-13）外周套设缓冲弹簧（13-14）；所述铰接支座（13-6）上靠近L型底座（13-1）纵部一端还设有扭簧（13-15），扭簧（13-15）一端与支撑轮座（13-10）抵接，另一端与铰接支座（13-6）抵接； 所述导向护板（7）包括护板壳（7-4），护板壳（7-4）内侧自由端设有护板底盖（7-1），护板壳（7-4）上安装有摄像头（7-3），护板底盖（7-1）上设有开关电源（7-2）。

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