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龙图腾网获悉中国地质大学(武汉)申请的专利配网带电作业的输电线识别定位方法、设备及存储设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117036826B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311089540.7，技术领域涉及：G06V10/764；该发明授权配网带电作业的输电线识别定位方法、设备及存储设备是由安剑奇;邹文栋;连志彪;陈鑫;王行澳设计研发完成，并于2023-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本配网带电作业的输电线识别定位方法、设备及存储设备在说明书摘要公布了：本发明提供了一种配网带电作业的输电线识别定位方法、设备及存储设备，通过激光雷达扫描获取输电线点云；对点云进行预处理，所述预处理包括多重滤波和点云聚类分割；对预处理后的点云进行输电线特征提取；通过提取的特征进行输电线、引线目标识别。一种配网带电作业的输电线识别定位设备及存储设备，用于实现配网带电作业的输电线识别定位方法。本发明的有益效果是：本发明方法为配网带电作业提供了高实时性，可在线识别定位，识别定位一个配网带电作业场景仅需2s，具有很好地检测速度性能。

本发明授权配网带电作业的输电线识别定位方法、设备及存储设备在权利要求书中公布了：1.一种配网带电作业的输电线识别定位方法，其特征在于：包括： S1：通过激光雷达扫描获取输电线点云； S2：对点云进行预处理，所述预处理包括多重滤波和点云聚类分割； S3：对预处理后的点云进行输电线特征提取； 本步骤中，采用基于视点特征直方图的描述符进行输电线特征的提取，具体过程为： 1找到点云聚类分割后的单个点云簇的几何中心点，对快速点特征直方图进行扩展，使其利用整个点云对象来进行计算估计，在计算FPFH时以物体中心点与物体表面其他所有点之间的点对作为计算单元，完成FPFH参数α、θ、φ的计算，记为SPFH值，在此基础上添加视点方向与每个点估计法线之间的夹角作为直方图来计算视点分量，即是在FPFH计算中将视点方向变量直接融入到相对法线角计算当中； SPFH值的计算公式如式2所示： 其中，u、v、w为原点ps的三个分量，nt为近邻点pt的向量，d为两点的欧氏距离，α、θ、φ为nt与u、v、w三个分量的向量夹角； 公式2为单个查询点的计算，重新确定每个点的k邻域，使用邻近的SPFH值来计算，得到的最终直方图称为FPFH，如式3所示： 其中，wk为权重，表示查询点Pq与给定度量空间中的邻近点Pk之间的距离；Pq表示查询点，Pk表示近邻点，SPFHPq表示查询点Pq的SPFH值，SPFHPk表示点Pk的SPFH值，k为大于1的正整数； 2根据步骤1得到VFH特征描述符，然后再根据作业环境与主线、引线目标实际位置，向特征描述中加入点云数目、点云中心点距离、点云长方体包络盒三维尺寸的特征，得到最终的输电线特征； S4：通过提取的特征进行输电线、引线目标识别。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国地质大学(武汉)，其通讯地址为：430000 湖北省武汉市洪山区鲁磨路388号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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