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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利磁盘卫星的自适应鲁棒滑模姿态控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116853527B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311025024.8，技术领域涉及：B64G1/24；该发明授权磁盘卫星的自适应鲁棒滑模姿态控制方法是由代宇;吴凡;杨伯毓;刘楚宏;尤昊冉;任懿文;郭金生;陈雪芹设计研发完成，并于2023-08-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本磁盘卫星的自适应鲁棒滑模姿态控制方法在说明书摘要公布了：一种磁盘卫星的自适应鲁棒滑模姿态控制方法，属于磁盘卫星姿态控制技术领域。本发明针对现有滑模变结构控制方法用于磁盘卫星姿态控制，解决没有考虑转动惯量不确定性以及环境力矩干扰，控制精度低等问题。包括在滚转轴和俯仰轴上设置质量块；建立磁盘卫星的姿态动力学模型，并展开得到对应电推进力偏心力矩和气动力矩的磁盘卫星展开动力学方程；基于磁盘卫星的当前姿态与期望姿态定义自适应鲁棒滑模函数，再基于自适应鲁棒滑模函数设计Lyapunov函数；再结合自适应鲁棒滑模控制律，得到滚转轴和俯仰轴的姿态控制律，并计算得到质量块在本体坐标系x轴和y轴的位移，同时结合滚转轴和俯仰轴的自适应律进行姿态控制。本发明用于磁盘卫星的姿态控制。

本发明授权磁盘卫星的自适应鲁棒滑模姿态控制方法在权利要求书中公布了：1.一种磁盘卫星的自适应鲁棒滑模姿态控制方法，其特征在于包括， 在磁盘卫星内部呈方形轮廓安装四条导轨，每条导轨上设置一个质量块；其中一对导轨与卫星本体坐标系x轴平行，另一对导轨与卫星本体坐标系y轴平行；将卫星本体坐标系x轴方向设为滚转轴方向，卫星本体坐标系y轴方向设为俯仰轴方向； 建立磁盘卫星的姿态动力学模型，并基于磁盘卫星的当前姿态将姿态动力学模型展开得到对应电推进力偏心力矩和气动力矩的磁盘卫星展开动力学方程； 基于磁盘卫星的当前姿态与期望姿态定义自适应鲁棒滑模函数，再基于自适应鲁棒滑模函数设计Lyapunov函数； 根据磁盘卫星展开动力学方程定义滚转轴的自适应鲁棒滑模控制律，再结合Lyapunov函数得到滚转轴的姿态控制律，再由滚转轴的姿态控制律计算得到质量块在本体坐标系y轴的位移； 同时根据磁盘卫星展开动力学方程定义俯仰轴的自适应鲁棒滑模控制律，再结合Lyapunov函数得到俯仰轴的姿态控制律，再由俯仰轴的姿态控制律计算得到质量块在本体坐标系x轴的位移； 为使Lyapunov函数的导数小于零，满足滑模条件，并使卫星控制系统稳定运动到滑模面，设计滚转轴和俯仰轴的自适应律； 最后，根据质量块在本体坐标系y轴的位移、质量块在本体坐标系x轴的位移及滚转轴和俯仰轴的自适应律通过执行机构控制质量块运动，其中相同方向两个导轨上的两个质量块在执行机构的相同驱动力下同步产生相同位移，使磁盘卫星的当前姿态趋向期望姿态，实现磁盘卫星的三轴稳定姿态控制； 磁盘卫星的姿态动力学模型为： 式中Ic∈R3×3为卫星的转动惯量矩阵，ωB＝[ωxωyωz]T为卫星本体坐标系相对于惯性坐标系的角速度，ωx、ωy、ωz为角速度ωB的x轴、y轴和z轴分量；Tt为电推进力偏心力矩，Td为气动力矩，Th为环境干扰力矩，Tm为四个质量块运动对卫星本体产生的干扰力矩，Md为时变慢干扰力矩； 采用干扰观测器观测得到时变慢干扰力矩Md的观测值并进行补偿。

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