北京术锐机器人股份有限公司徐凯获国家专利权
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龙图腾网获悉北京术锐机器人股份有限公司申请的专利确定力的方法及手术机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118662227B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310990865.6，技术领域涉及：A61B34/00；该发明授权确定力的方法及手术机器人系统是由徐凯;吴百波;周畅;王翔;赵江然设计研发完成，并于2023-08-08向国家知识产权局提交的专利申请。
本确定力的方法及手术机器人系统在说明书摘要公布了：本公开涉及机器人控制领域，公开一种确定力的方法及手术机器人系统。确定力的方法包括：获得臂体的目标部分的当前实际位置；获得臂体的当前实际驱动量；基于当前实际驱动量和驱动量残差计算模型，确定臂体在自由运动状态下的第一驱动量残差；基于当前实际驱动量和第一驱动量残差，确定臂体的目标部分的当前理想位置；以及基于当前实际位置和当前理想位置，确定目标部分的受力。
本发明授权确定力的方法及手术机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种确定可形变机械臂的外部受力的方法，其特征在于，包括： 获得臂体的目标部分的当前实际位置； 获得所述臂体的当前实际驱动量； 基于所述当前实际驱动量和驱动量残差计算模型，确定所述臂体在自由运动状态下的第一驱动量残差； 基于所述当前实际驱动量和所述第一驱动量残差，确定所述臂体的目标部分的当前理想位置； 基于所述当前实际位置和所述当前理想位置，确定所述目标部分的实际位置形变量；以及 基于所述实际位置形变量，确定所述目标部分的受力； 其中，所述臂体包括：至少一个构节，所述构节包括多根结构骨，所述多根结构骨用于使得所述构节发生形变；所述目标部分包括所述臂体的末端；所述当前实际位置包括所述臂体的末端当前实际位置；所述当前理想位置包括所述臂体的末端当前理想位置；所述当前实际驱动量包括所述多根结构骨的当前实际驱动量；所述第一驱动量残差包括所述臂体在自由运动状态下的所述多根结构骨的第一驱动量残差。
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