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龙图腾网获悉陕西晓东爱得机器人科技有限公司;西安交通大学申请的专利一种助老伴行机器人人机多源感知和协同控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116909327B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310988916.1，技术领域涉及：G05D13/62；该发明授权一种助老伴行机器人人机多源感知和协同控制方法及系统是由田敏轩;张小栋;穆小奇;查汶余;崔玙璠设计研发完成，并于2023-08-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种助老伴行机器人人机多源感知和协同控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种助老伴行机器人人机多源感知和协同控制方法及系统，采用穿戴式惯性传感器采集使用者下肢运动信息，通过基于LSTM的行走速度预测算法预测使用者行走速度；为消除机器人实际运动速度与人实际运动速度的差值，采集使用者施加在机器人扶手上的触觉力，生成补偿速度；同时，通过RGB‑D相机采集环境的彩色、深度图像，通过环境障碍物感知算法获得障碍物代价地图；最后基于改进动态窗口算法，输出协同控制的机器人速度，经由双轮差速逆运动学模型分解为左右轮的目标速度，通过PID控制进行电机的调速。能够解决避障过程中老年人操控机器人不当的问题。

本发明授权一种助老伴行机器人人机多源感知和协同控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种助老伴行机器人人机多源感知和协同控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 基于预测行走速度和补偿速度确定行走意图速度；通过障碍物感知定位算法获取环境障碍物代价地图；结合行走意图速度与环境障碍物代价地图，通过改进动态窗口算法规划安全的移动路径，将移动路径对应的机器人移动速度通过双轮差速驱动逆运动学模型转化为机器人左右驱动轮电机的控制命令，基于机器人的实际轮速实时调控左右驱动轮电机的PWM值，实现协同控制，通过改进动态窗口算法规划安全的移动路径具体为： 更新助老伴行机器人当前状态，基于机器人的运动学约束条件生成速度采样空间；在速度采样空间采样，生成采样速度集合；以采样速度前向模拟一段时间，生成采样轨迹集合；通过改进的评价函数选出最优轨迹；最优轨迹对应的速度矢量经双轮差速驱动逆运动学模型转换成左右驱动轮电机速度，测量机器人的实际轮速，通过PID控制器调节电机的PWM值，改进的评价函数具体为： 其中，为第i组采样速度，为三个评价子函数的权重系数，σ为每个子函数的归一化处理，为意图一致性评价子函数，为障碍物距离评价子函数，为速度平滑度评价子函数； 意图一致性评价子函数的计算方法为： 其中，为使用者行走速度； 障碍物距离评价子函数的计算方法为： 其中，为第i条轨迹上j时刻的坐标位置，cell——代价地图上该点对应的代价值； 速度平滑度评价子函数的计算方法为： 其中，为机器人当前线速度、角速度。

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