同济大学尤鸣宇获国家专利权
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种基于单张RGB图像的6dof物体位姿估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116958262B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310976771.3，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于单张RGB图像的6dof物体位姿估计方法是由尤鸣宇;薛金喆;周洪钧;何斌设计研发完成，并于2023-08-04向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于单张RGB图像的6dof物体位姿估计方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于单张RGB图像的6dof物体位姿估计方法，属于计算机视觉和计算机图形学技术领域，包括对RGB图像的特征提取、三维点云重建和位姿估计三个步骤。特征提取通过搭建特征提取网络架构实现。三维点云重建是先根据物体具有的各种低层次几何学、反射率和高层次连接性、对称性的特性，得到物体的中间信息，再进一步生成物体的3D点云模型。位姿估计是使用一个异构网络分别处理RGB数据和点云数据，通过融合网络整合两种数据的特征，从而预测物体的位姿信息。本发明所提出的6dof物体位姿检测方法重点针对数据量小、RGBD数据格式不易获取、无物体3D模型等问题，能够保证目标物体位姿检测的准确性和可泛化性，可以有效应用于现实场景。
本发明授权一种基于单张RGB图像的6dof物体位姿估计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于单张RGB图像的6dof物体位姿估计方法，其特征在于，包括如下步骤： S1：搭建特征提取网络架构对RGB图像进行特征提取，并将所述RGB图像恢复为不含有背景颜色、纹理和光照信息的过渡图像，所述过渡图像包括物体的轮廓图、深度图和表面法线图； S2：将完整的物体设定为由多个几何基元组成，通过结构感知网络模块学习预测每个部件的几何形状和各个部件之间的排列关系，得到预测的层次结构图，将所述层次结构图与所述S1中物体的轮廓图、深度图和表面法线图合并为四通道图像，通过所述四通道图像训练3D形状估计器，进而完成三维点云的重建； S3：使用异构网络模型分别对RGB数据和S2中得到的点云数据进行特征提取，从提取的特征中的两类特征最为融合网络模型的输入，从而输出目标物体的三维边界框，完成物体的6dof位姿检测。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人同济大学，其通讯地址为：200092 上海市杨浦区四平路1239号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
以上内容由龙图腾AI智能生成。
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号
请提出您的宝贵建议，有机会获取IP积分或其他奖励