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龙图腾网获悉常州大学申请的专利一种主被动式下肢镜像康复运动训练机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116712295B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310943891.3，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权一种主被动式下肢镜像康复运动训练机器人是由潘礼正;刘希;史先传;石旻弘;代丽君;王雨婷设计研发完成，并于2023-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种主被动式下肢镜像康复运动训练机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种主被动式下肢镜像康复运动训练机器人，属于康复医疗器械领域。机器人主要由底座、基座组合机构、主动运动机构及被动运动机构四部分组成，底座用于固定支撑整个机构；基座组合结构固定安装在底座上，用于安装被动运动机构和主动运动机构；被动运动机构通过电机驱动被动转筒带动主动运动机构在竖直面内作圆周轨迹运动，实现患者的髋膝踝在竖直面内的被动式镜像康复训练；主动运动机构通过健肢主动运动带动患肢被动镜像运动，实现患者的髋膝踝在竖直面内及水平面内的主动式镜像康复训练及脚踝的跖屈背屈的主动式镜像康复训练。本发明可以实现主被动多种训练模式，且结构轻便，运动灵活，安全稳定，实用性强。

本发明授权一种主被动式下肢镜像康复运动训练机器人在权利要求书中公布了：1.一种主被动式下肢镜像康复运动训练机器人，其特征在于，包括底座（100）、基座组合结构（200）、被动运动机构（400）及主动运动机构（300）； 底座（100）用于固定支撑整个机构； 基座组合结构（200）固定安装在底座（100）上，用于安装被动运动机构（400）和主动运动机构（300）； 被动运动机构（400）通过电机驱动被动转筒（401）带动主动运动机构（300）在竖直面内作圆周轨迹运动，实现患者的髋膝踝在竖直面内的被动式镜像康复训练； 主动运动机构（300）通过健肢主动运动带动患肢被动镜像运动，实现患者的髋膝踝在竖直面内及水平面内的主动式镜像康复训练及脚踝的跖屈背屈主动式镜像康复训练； 主动运动机构（300）包括分别固定安装在基座（201）两台阶上的两个弧形支撑架（302），可转动安装在被动转筒（401）内且两端呈弧形的主动架（301），两端固定在主动架（301）上端面的两个半圆支架（304），两端固定在主动架（301）下端面的两根主动弹簧（308），可滑动安装在支撑架（302）弧形槽内且与半圆支架（304）的中间部球形铰接的两个脚踝运动机构（303），以及连接两个脚踝运动机构（303）的牵引绳（306）和控制线（305）；两根主动弹簧（308）分别可滑动地设于被动转筒（401）内侧壁的两个滑槽内，被动转筒（401）通过压缩主动弹簧（308）带动主动架（301）、半圆支架（304）及两个脚踝运动机构（303）做圆周轨迹运动； 主动架（301）内设有若干定滑轮，牵引绳（306）有两根，牵引绳A的一端与左侧脚踝运动机构（303）的前端连接，另一端绕过定滑轮与右侧脚踝运动机构（303）的后端连接，牵引绳B的一端与左侧脚踝运动机构（303）的后端连接，另一端绕过定滑轮与右侧脚踝运动机构（303）的前端连接，牵引绳B和牵引绳A在主动架（301）中间部呈交叉状。

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