华中科技大学毛新勇获国家专利权
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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利基于关节多方向随机运动的机器人模态辨识方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116901069B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310901585.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于关节多方向随机运动的机器人模态辨识方法及系统是由毛新勇;卫倩;郭秋爽;陈正龙;罗文龙;郭峻彤;唐小卫;彭芳瑜设计研发完成，并于2023-07-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于关节多方向随机运动的机器人模态辨识方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于工业机器人动力学领域，并具体公开了一种基于关节多方向随机运动的机器人模态辨识方法及系统，其包括如下步骤：对机器人施加激励力，使机器人各关节做随机加减速运动，采集此过程中机器人各关节的振动信号；施加的激励力满足：各激励力有至少三个不共线方向，同时各关节的激励力矩不同线，在这种激励方式的激发下，机器人的各个方向的模态振型能够完全被激发出来；进而对机器人各关节的振动信号进行处理，从而辨识得到机器人各阶模态。本发明可实现对机器人各阶模态的完整、准确、有效辨识。
本发明授权基于关节多方向随机运动的机器人模态辨识方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于关节多方向随机运动的机器人模态辨识方法，其特征在于，包括如下步骤： 对机器人施加激励力，使机器人各关节做随机加减速运动，采集此过程中机器人各关节的振动信号；施加的激励力满足：各激励力有至少三个不共线方向，同时在机器人运动过程中各关节的激励力矩不同线，具体为： dimF＝d-r≥3 其中，F为所有输入激励力组成的输入力矩阵，dim·表示维度，d为输入激励力数量，r为作用于机器人的重复方向激励力； 对机器人各关节的振动信号进行处理，从而辨识得到机器人各阶模态。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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