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龙图腾网获悉复旦大学申请的专利一种基于多通道信息融合感知的胶囊机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116942061B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310898150.8，技术领域涉及：A61B1/04；该发明授权一种基于多通道信息融合感知的胶囊机器人系统是由欧阳春;张宏达设计研发完成，并于2023-07-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多通道信息融合感知的胶囊机器人系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多通道融合感知的胶囊机器人系统，包括微处理器和终端设备，还包括：拍摄模块，获取胶囊机器人在胃肠道内的图像数据信号；检测模块，获取胶囊机器人的运动数据信号和环境数据信号；通信模块，用于微处理器与终端设备之间的信号传输；驱动模块，用于驱动胶囊机器人在胃肠道内部的运动；微处理器包括存储模块、配置模块、提取模块以及融合模块，分别对检测到的图像数据信号、运动数据信号以及环境数据信号进行存储、预处理、特征提取以及归类融合，并输出标准信号至终端设备，进而控制胶囊机器人在胃肠道内运动。本申请通过对多传感器信息的融合，控制胶囊机器人的运动行径和运动状态，实现对病灶处细致的图像采集和观察。

本发明授权一种基于多通道信息融合感知的胶囊机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多通道信息融合感知的胶囊机器人系统，包括微处理器1和终端设备2，其特征在于：还包括： 拍摄模块3，位于胶囊机器人的内部，用于拍摄胶囊机器人在胃肠道内的图像数据信号，并将采集到的图像数据信号传输至所述微处理器1； 检测模块4，包括运动传感器41和环境传感器42，所述运动传感器41位于胶囊机器人的内部，用于检测胶囊机器人在胃肠道内的实时运动状态，并将采集到的运动数据信号传输至所述微处理器1； 所述环境传感器42位于胶囊机器人的内部，用于检测胶囊机器人所在部位胃肠道的环境状态，并将采集到的环境数据信号传输至所述微处理器1； 所述环境传感器42包括温度传感器421和压力传感器422，所述温度传感器421位于胶囊机器人内部，用于检测胶囊机器人在胃肠道内的实时温度，并将采集到的温度数据信号传输至存储模块11；所述压力传感器422位于胶囊机器人内部，用于检测胶囊机器人所在部分胃肠道内壁的压力，并将采集到的压力数据信号传输至所述存储模块11； 通信模块5，位于胶囊机器人的内部，用于所述微处理器1与所述终端设备2之间的信号传输； 驱动模块6，位于胶囊机器人的表面，用于接收所述微处理器1输出的控制信号后驱动胶囊机器人在胃肠道内部运动； 所述微处理器1，位于胶囊机器人的内部，所述微处理器1包括存储模块11、配置模块12、提取模块13以及融合模块14； 所述存储模块11的输入端与所述拍摄模块3和所述检测模块4信号连接，用于接收图像数据信号、运动数据信号以及环境数据信号并进行存储； 所述配置模块12的输入端与所述存储模块11的输出端信号连接，用于将存储模块11存储的图像数据信号、运动数据信号以及环境数据信号进行预处理后输出标准检测信号； 所述提取模块13的输入端与所述配置模块12的输出端信号连接，用于接收标准检测信号后进行特征提取后输出标准特征信号； 所述融合模块14的输入端和输出端分别与所述提取模块13的输出端和所述通信模块5信号连接，用于接收标准特征信号后进行归类融合后输出标准信号至所述通信模块5，所述通信模块5接收标准信号后将标准信号输至所述终端设备2，所述终端设备2接收标准信号后输出控制信号至所述驱动模块6，控制胶囊机器人在胃肠道内的运动； 所述融合模块14包括归类单元141和计算处理单元142，所述归类单元141用于对图像数据信号、运动数据信号、温度数据信号以及压力数据信号进行特征提取后进行分类；所述计算处理单元142用于对分类后的图像数据信号、运动数据信号、温度数据信号以及压力数据信号进行加权平均和逻辑运算处理，并输出标准信号。

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