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龙图腾网获悉清华大学申请的专利一种车辆跟车控制算法的性能评价方法、装置和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116700217B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310773713.0，技术领域涉及：G05B23/02；该发明授权一种车辆跟车控制算法的性能评价方法、装置和存储介质是由黄开胜;张有容;袁宏设计研发完成，并于2023-06-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆跟车控制算法的性能评价方法、装置和存储介质在说明书摘要公布了：本公开提供的车辆跟车控制算法的性能评价方法，包括：分别构建用于评价跟车控制算法的控制效果和应用特性的第一、第二评价指标，第一评价指标是对根据有传感器滤波时的评价数据得到的跟车控制算法的跟随性、舒适性和经济性指标赋予通过层次分析法确定的权重系数求和得到的综合指标，第二评价指标由实时性和抗干扰性评价指标组成，实时性评价指标根据调用跟车控制算法的单步计算时长计算得到，抗干扰性评价指标根据第一评价指标在无传感器滤波时的增长率得到；从所有跟车控制算法中筛选出实时性和抗干扰性评价指标均满足要求的跟车控制算法，然后选择第一评价指标最小的跟车控制算法。本公开能够客观有效地评估跟车控制算法的控制效果与应用特性。

本发明授权一种车辆跟车控制算法的性能评价方法、装置和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆跟车控制算法的性能评价方法，其特征在于，包括： 将若干跟车控制算法分别部署于装载有相同的传感器和传感器信号滤波算法的测试车辆上，设置传感器信号采集周期Tc和跟车控制算法调用周期Ts，TcTs，在预设的跟车测试场景下，控制各测试车辆达到设定的初始速度和初始车间距； 控制各测试车辆进入自动驾驶模式，每隔Tc采集测试过程中的原始数据，并输出均以Ts为周期的有、无传感器滤波时的评价数据，使用车载控制器记录每次调用跟车控制算法的单步计算时长，所述评价数据包括前车的车速，测试车辆的车速、加速度和能耗以及两车的车间距； 分别构建用于评价跟车控制算法的控制效果的第一评价指标和用于评价跟车控制算法的应用特性的第二评价指标，所述第一评价指标是对根据有传感器滤波时的评价数据得到的跟车控制算法的跟随性指标、舒适性指标和经济性指标赋予通过层次分析法确定的权重系数后求和得到的综合指标；所述第二评价指标由实时性评价指标和抗干扰性评价指标组成，所述实时性评价指标根据所述调用跟车控制算法的单步计算时长计算得到，所述抗干扰性评价指标根据第一评价指标在无传感器滤波时的增长率得到； 根据跟车测试全过程的评价数据计算各跟车控制算法的第一评价指标和第二评价指标； 从所有跟车控制算法中筛选出实时性评价指标和抗干扰性评价指标同时满足要求的跟车控制算法，作为候选跟车控制算法，选择第一评价指标最小的候选跟车控制算法作为最优的跟车控制算法。

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