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龙图腾网获悉复旦大学申请的专利一种仿生轮足腿部结构及轮足式机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116750102B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310776203.9，技术领域涉及：B62D57/028；该发明授权一种仿生轮足腿部结构及轮足式机器人是由商慧亮;张安政;张晨昀;李睿蛟设计研发完成，并于2023-06-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿生轮足腿部结构及轮足式机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种仿生轮足腿部结构及轮足式机器人，其中该仿生轮足腿部结构包括：小腿连杆，直线驱动器，足端单元，其中所述足端单元包括：轮子，驱动电机，腕关节件，小腿底座，其中驱动电机固定在腕关节件第一侧，驱动电机传动端与轮子连接，所述小腿底座与腕关节件转轴连接，所述腕关节件第二侧向外延伸出舵杆，其中所述小腿连杆第一端向外延伸出支架，所述直线驱动器第一端经第一旋转关节件与小腿连杆支架铰接、第二端经第二旋转关节件与舵杆铰接，所述小腿连杆第二端与小腿底座连接。籍此以通过仿桡尺骨旋转腕关节的设计来实现轮足的旋转摆动，以提升轮足腿部结构的灵活性。

本发明授权一种仿生轮足腿部结构及轮足式机器人在权利要求书中公布了：1.一种仿生轮足腿部结构，其包括：小腿连杆，直线驱动器，足端单元，关节电机组，曲柄四连杆机构，其中所述足端单元包括：轮子，驱动电机，腕关节件，小腿底座，其中驱动电机固定在腕关节件第一侧，驱动电机传动端与轮子连接，所述小腿底座与腕关节件转轴连接，所述腕关节件第二侧向外延伸出舵杆，其中所述小腿连杆第一端向外延伸出支架，所述直线驱动器第一端经第一旋转关节件与小腿连杆支架铰接、第二端经第二旋转关节件与舵杆铰接，所述小腿连杆第二端与小腿底座连接； 其中所述第一旋转关节件包括：第一关节，第二关节，其中所述第一关节呈类Z形，其第一侧设有第一纵向轴叉，第二侧固定在支架上，所述第二关节呈类U形叉状，其内凹一侧设有纵向轴孔，靠近叉头处设有横向轴孔，所述第二关节经纵向轴孔与第一关节的第一纵向轴叉转轴连接，所述第二关节的叉头处经横向轴孔与直线驱动器第一端转轴连接，以在直线驱动器与小腿连杆之间建立两个自由度的铰接； 其中所述第二旋转关节件包括：第三关节，第四关节，其中所述第三关节呈类U形叉状，其内凹一侧设有纵向轴孔，靠近叉头处设有横向轴孔，所述第四关节两端分别设有第二纵向轴叉、第三纵向轴叉，且第二纵向轴叉与第三纵向轴叉之间呈倾斜状，所述第四关节件经第二纵向轴叉与第三关节纵向轴孔转轴连接，所述第四关节件经第三纵向轴叉与舵杆转轴连接，所述第三关节经叉头处的横向轴孔与直线驱动器第二端转轴连接，以在直线驱动器与舵杆之间建立三个自由度的铰接； 其中所述曲柄四连杆机构包括：大腿连杆，大腿辅助连杆，驱动连杆，膝关节连杆，所述大腿连杆及大腿辅助连杆的第一端分别与关节电机组的末端电机定子连接，所述驱动连杆与关节电机组的末端电机转子连接，所述膝关节连杆的第一端与驱动连杆的曲柄转轴连接，所述大腿连杆、大腿辅助连杆、膝关节连杆的第二端分别与小腿连杆的第三端对应位置处转轴连接。

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