西安交通大学翟崇朴获国家专利权
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龙图腾网获悉西安交通大学申请的专利可单元件驱动的双自由度双稳态爬行机器人及驱动方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116750107B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310727096.0，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权可单元件驱动的双自由度双稳态爬行机器人及驱动方法是由翟崇朴;李言彧;徐明龙;宋思扬设计研发完成，并于2023-06-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本可单元件驱动的双自由度双稳态爬行机器人及驱动方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种可单元件驱动的双自由度双稳态爬行机器人及驱动方法，该爬行机器人由机器人壳体、双稳态调整机构、驱动元件、柔性刷毛腿和拉杆组成。本发明旨在提供一种结构简单，质量轻，便于携带，体积小巧，只依赖单驱动原件即可实现双自由度运动的双稳态爬行机器人。
本发明授权可单元件驱动的双自由度双稳态爬行机器人及驱动方法在权利要求书中公布了：1.一种可单元件驱动的双自由度双稳态爬行机器人，其特征在于：所述机器人为微型爬行机器人，采用3D打印技术进行一体化加工；该微型爬行机器人包括机器人壳体1、双稳态调整机构2、菱形环3、驱动元件4、拉杆5和柔性刷毛腿6；其中一对双稳态调整机构2与菱形环3一同设置在机器人壳体1下方，双稳态调整机构2位于菱形环3的两侧，驱动元件4内嵌于菱形环3的内部；拉杆5位于菱形环3的侧端，将菱形环3与两侧的双稳态调整机构2连接起来；柔性刷毛腿6则位于机器人壳体1下方两侧，与机器人壳体1在其水平方向上存在预设的角度； 双稳态调整机构2由固定端2-1、质量块2-2、外侧推杆2-3和柔性梁2-4组成；其中固定端2-1、质量块2-2和外侧推杆2-3之间通过柔性梁2-4连接，两个质量块2-2对称放置在外侧推杆（2-3）的两侧，且外侧推杆2-3与固定端2-1的对称线重合，整个双稳态调整机构2为对称结构，将其称为第一稳态；外侧推杆2-3的外侧凹面处与一侧的柔性刷毛腿6互相接触，当外侧推杆2-3沿着横向方向外推时，则顶起与外侧推杆2-3相接触的柔性刷毛腿6，此时为第二稳态。
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