广东利元亨智能装备股份有限公司;广东舜储智能装备有限公司请求不公布姓名获国家专利权
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龙图腾网获悉广东利元亨智能装备股份有限公司;广东舜储智能装备有限公司申请的专利一种机器人的路径规划方法、装置、设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116518978B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310675079.7，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种机器人的路径规划方法、装置、设备和存储介质是由请求不公布姓名设计研发完成，并于2023-06-07向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种机器人的路径规划方法、装置、设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人的路径规划方法、装置、设备和存储介质，应用于机器人内的处理器，方法包括响应规划路径和任务参数，从当前空间获取障碍物点云转换至二维地图进行聚类，得到多个聚类障碍物并选取绕障空间中心点，对各聚类障碍物进行排序膨胀后，若规划路径上存在挡路障碍物，且首个挡路障碍物前存在非挡路障碍物，则进行合并判断并更新绕障空间中心点构建绕障空间，在规划路径选取避障开始点、避障结束点和多个避障通过点并构建目标避障路径，若通行校验通过，则采用目标避障路径替换从避障开始点至避障结束点的规划路径，生成新的规划路径并按照新的规划路径移动机器人，从而提高机器人避障行为的可控性，优化避障效果。
本发明授权一种机器人的路径规划方法、装置、设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人的路径规划方法，其特征在于，应用于机器人内的处理器，所述方法包括： 响应规划路径和任务参数，将从当前空间内获取到的障碍物点云转换至二维地图进行聚类，得到多个聚类障碍物并选取绕障空间中心点； 按照各所述绕障空间中心点在所述规划路径上的投影点索引对各所述聚类障碍物进行排序后，膨胀生成多个膨胀障碍物； 当所述规划路径上存在挡路障碍物，且首个所述挡路障碍物前存在非挡路障碍物时，进行合并判断并更新所述绕障空间中心点构建绕障空间，在所述规划路径选取避障开始点和避障结束点； 根据所述任务参数和首个所述挡路障碍物对应的障碍物顶点，确定多个避障通过点； 采用所述避障开始点、单个或两个所述避障通过点和所述避障结束点构建目标避障路径并执行通行校验； 若校验结果为所述避障路径可通行，则采用所述目标避障路径替换从所述避障开始点至所述避障结束点的规划路径，生成新的规划路径并按照新的所述规划路径移动所述机器人。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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