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龙图腾网获悉复旦大学申请的专利一种采用仿生动力的主动式胶囊机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116763238B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310672599.2，技术领域涉及：A61B1/04；该发明授权一种采用仿生动力的主动式胶囊机器人系统是由欧阳春;吴瑞莹;张宏达设计研发完成，并于2023-06-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种采用仿生动力的主动式胶囊机器人系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种采用仿生动力的主动式胶囊机器人系统，本申请涉及胶囊机器人的技术领域，包括拍摄模块，持续360度环绕转动，用于拍摄肠胃内图像并输出图像数据；无线模块，用于接收图像数据并发送至用户终端；识别模块，用于识别胶囊机器人的行进路径以及行进速度并输出识别数据；驱动模块，用于驱动胶囊机器人行进后输出驱动数据；驱动模块包括驱动控制器、移动子模块以及弹跳子模块，驱动控制器用于控制移动子模块以及弹跳子模块工作并输出驱动信号；移动子模块用于在需要移动的情况下进行移动；弹跳子模块在判断需要弹跳的情况下驱动胶囊机器人弹跳。本申请可以降低医学检查的时间，提高了胶囊机器人的使用效率。

本发明授权一种采用仿生动力的主动式胶囊机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种采用仿生动力的主动式胶囊机器人系统，其特征在于，包括： 拍摄模块1，位于胶囊机器人表面，持续360度环绕转动，用于拍摄肠胃内图像并输出图像数据； 无线模块2，位于胶囊机器人内，与所述拍摄模块1信号连接，用于接收所述图像数据并发送至用户终端5； 识别模块3，位于胶囊机器人内，用于识别胶囊机器人的行进路径以及行进速度并输出识别数据； 驱动模块4，位于胶囊机器人内，与所述识别模块3信号连接，用于接收所述识别数据并驱动胶囊机器人行进后输出驱动数据； 所述驱动模块4包括驱动控制器41、移动子模块42以及弹跳子模块43，所述驱动控制器41与所述识别模块3信号连接，用于接收输出识别数据，控制所述移动子模块42以及所述弹跳子模块43工作并输出驱动信号；所述移动子模块42与所述拍摄模块1以及所述驱动控制器41信号连接，用于接收所述驱动信号和所述图像数据，在需要移动的情况下进行移动；所述弹跳子模块43与所述拍摄模块1以及所述驱动控制器41信号连接，用于接收所述驱动信号和所述图像数据，在判断需要弹跳的情况下驱动胶囊机器人弹跳； 所述移动子模块42包括多个触角421和移动控制器422，所述触角421位于胶囊机器人表面，用于移动胶囊机器人；所述移动控制器422与所述识别模块3、所述拍摄模块1、所述触角421均信号连接，用于接收所述识别数据和所述图像数据，在该移动的情况下，根据所述识别数据中的标准方向，控制与患者器官接触的触角421按照标准方向一半触角421停留、一半触角421移动的循环模式移动并输出移动信号至所述触角421； 所述弹跳子模块43配置为弹跳控制器，所述弹跳控制器与所述拍摄模块1信号所述驱动控制器41、所述识别模块3、所述触角421均信号连接，用于接收所述图像数据，判断是否需要跳过当下场景，接收所述驱动信号和所述识别数据后，控制与患者器官接触的一侧触角421收缩，触角421位置不变，即胶囊机器人向触角421收缩，蓄力后往标准方向弹跳，并在弹跳过程中，触角421没有任何接触的情况下发出无接触信号； 所述移动控制器422与所述弹跳控制器信号连接，用于接收所述无接触信号并控制所有所述触角421摆动。

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