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龙图腾网获悉北京理工大学长三角研究院(嘉兴);北京理工大学申请的专利一种基于相对信息的多无人机群体分布式编队控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119126847B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310670034.0，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种基于相对信息的多无人机群体分布式编队控制方法是由王佳楠;李凯丹;夏克伟;王春彦设计研发完成，并于2023-06-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于相对信息的多无人机群体分布式编队控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于相对信息的多无人机群体分布式编队控制方法，包括以下步骤：除领航无人机外，在其余每个无人机中设置控制器；采用拓扑图对不同无人机进行编队，使得集群中任一无人机能够通过至少一条链路与领航无人机连接；除领航无人机外，其余无人机通过控制器对与其链路连接的无人机进行跟踪，从而实现集群对领航无人机的编队跟踪。本发明公开的基于相对信息的多无人机群体分布式编队控制方法，针对电磁复杂环境或存在通信干扰的环境下，通过主动测量的方式进行无人机编队控制，提高了多无人机系统在复杂电磁环境下的编队控制性能。

本发明授权一种基于相对信息的多无人机群体分布式编队控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于相对信息的多无人机群体分布式编队控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、除领航无人机外，在其余每个无人机中设置控制器； S2、采用拓扑图对不同无人机进行编队，使得集群中任一无人机能够通过至少一条链路与领航无人机连接； S3、除领航无人机外，其余无人机通过控制器对与其链路连接的无人机进行跟踪，从而实现集群对领航无人机的编队跟踪； S1中，所述控制器包括推力控制与力矩控制，所述推力控制表示为： Ti＝mi‖uci‖ 其中，Ti表示第i个无人机所需推力，g为重力加速度，mi为第i个无人机的质量，Ri为第i个无人机的旋转矩阵，Rci为第i个无人机的控制旋转矩阵，uci表示第i个无人机的控制输入，ui表示第i个无人机的推力控制量，Q为正定矩阵，K为反馈增益矩阵；β为正常数，为自适应耦合增益，ξi表示一致性误差向量，表示一致性误差估计值，B＝[03×3,I3×3]T； 其中，通过状态观测器，使用无人机的相对状态测量信息，获得一致性误差估计值从而避免对邻接无人机绝对状态信息的使用， 所述状态观测器表示为： 其中E＝-B[CBTCB]-1CBT，G＝I+EC，F为反馈增益阵且满足FC-I＝0，A、B、C为常数矩阵，I表示单位阵，oi是过程中间量，Im表示m*m的单位阵，j表示不同的无人机，N表示无人机集群中无人机的总数量，aij表示无人机i和无人机j的邻接状态，δij表示第i个无人机和第j个无人机之间的期望偏差，所述期望偏差包括位置偏差和速度偏差，yi表示第i个无人机位置动力学输出量，yj表示第j个无人机位置动力学输出量； S1中，所述力矩控制表示为： ηi＝ωei+kεεi； 其中，τi表示第i个无人机的控制力矩，kε和kη为正常数，ηi、为中间变量； ωi为第i个无人机的角速度矢量，Ji为第i个无人机的惯性矩阵； ωei为第i个无人机的误差角速度，Rei为第i个无人机的误差旋转矩阵,I3为三维单位阵，tr表示矩阵的迹，ωci为第i个无人机的控制角速度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京理工大学长三角研究院(嘉兴);北京理工大学，其通讯地址为：314000 浙江省嘉兴市秀洲区油车港镇永越大厦18-19楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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