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龙图腾网获悉长安大学申请的专利面向低间距启停车辆纵向运动模型标定方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116738229B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310666728.7，技术领域涉及：G06F18/214；该发明授权面向低间距启停车辆纵向运动模型标定方法、系统、设备及介质是由于少伟;吉灿;卢永淳;徐猛;骆峰轩;赵海君;曹晚阳设计研发完成，并于2023-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向低间距启停车辆纵向运动模型标定方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明提供面向低间距启停车辆纵向运动模型标定方法、系统、设备及介质，通过划分道路交通中车辆驾驶场景，并根据车辆纵向运行状况将驾驶场景归类为车辆接近区对应驾驶场景和车辆跟驰区对应驾驶场景，根据实测数据分析确定车辆最小停车间距；基于车辆最小停车间距和速度优化模型，获取接近区和跟驰区的场景驾驶轨迹数据集；基于轨迹数据标定纵向运动模型。本申请在实测数据的基础上利用速度优化模型获取相应的车辆低间距停车与启动运动轨迹数据，基于获取数据标定模型的相关参数，构建仿真系统，为支持车辆低间距停车与启动辅助驾驶系统开发提供支撑，能够缩短车辆的停车距离，有效解决交叉口路段车辆排队过长、排队溢出的问题。

本发明授权面向低间距启停车辆纵向运动模型标定方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.面向低间距启停车辆纵向运动模型标定方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：划分道路交通中车辆驾驶场景，并根据车辆纵向运行状况将驾驶场景归类为车辆接近区对应驾驶场景和车辆跟驰区对应驾驶场景，根据实测数据分析确定车辆最小停车间距； S2：基于车辆最小停车间距和速度优化模型，获取接近区和跟驰区的场景驾驶轨迹数据集； 当车辆处于接近区时，基于速度优化模型跟随车减速阶段的速度变化公式为： （1） 目标车辆的行驶总位移的计算式为： （2） 式中，为开始减速时的初始速度，=（20,70）kmh，为车辆末速度，单位为ms；为车辆减速度系数；为车辆开始减速时刻，为巡航阶段所用时间，为减速阶段所用时间，单位为s； 当车辆处于跟驰区时，跟随车减速阶段的速度变化公式为： （3） （4） 该减速过程中，目标车辆的行驶总位移的计算式为： （5） 式中，为车辆最大减速度，单位为；为前一时刻速度，为期望速度，单位为ms；为期望间距，单位为m；为前车停车时刻或是跟随车速度发生大于设定波动时刻；i为车辆标号，i-1代表前车，i代表跟随车；为前车减速停止时间，单位为s；为阻塞间距；为期望车头时距；为前后车速度差；为舒适减速度； 其中，前导车的初始状态设置为：=（20,70）kmh，速度变化如式（1）所示；跟随车的初始状态设置为：=（-2.5,2.5）kmh；=（7,80）m，其中，为跟随车与前导车相对初速度，为为跟随车与前导车相对初始距离； S3：基于轨迹数据标定纵向运动模型。

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