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龙图腾网获悉中国人民解放军空军工程大学申请的专利基于BAS改进粒子滤波的红外成像测距一体化引信信息融合方法与系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116793158B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310657608.0，技术领域涉及：F42B15/01；该发明授权基于BAS改进粒子滤波的红外成像测距一体化引信信息融合方法与系统是由李宁;黄树彩;韦道知;赵岩;吴建峰;薛锡瑞;李琦;罗瑞宁设计研发完成，并于2023-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于BAS改进粒子滤波的红外成像测距一体化引信信息融合方法与系统在说明书摘要公布了：本发明提出基于BAS改进粒子滤波的红外成像测距一体化引信信息融合方法与系统，属于防空导弹起爆精度控制技术领域。针对目前现有技术中存在的非线性滤波算法处理过程复杂及传统的粒子滤波算法估计起爆控制参数精度低的问题，本发明利于前向探测的弹目交会模型，通过红外成像探测器与激光测距仪相结合获得弹目交会过程中的角度信息和距离信息，经信息融合中心融合处理，再通过BAS对粒子滤波算法进行优化，大大减少粒子滤波器中使用的粒子数，降低算法时间复杂度，本发明的方法通过基于BAS改进的粒子滤波算法对数据样本粒子进行滤波，可以获得精确的初始控制所需的起爆延迟时间信息和角度信息，可以在更短的时间内获得更精确的起爆控制参数。

本发明授权基于BAS改进粒子滤波的红外成像测距一体化引信信息融合方法与系统在权利要求书中公布了：1.基于BAS改进粒子滤波的红外成像测距一体化引信信息融合方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：在O-XYZ弹体坐标系中建立导弹与目标的弹目交会模型； S2：通过红外成像探测器测量导弹与目标的角度信息，通过激光测距仪测量导弹与目标的距离信息； S3：通过信息融合中心对角度信息与距离信息进行一体化信息融合处理，获得导弹与目标的相对速度与相对距离，以此建立起爆延迟时间模型； S4：利用基于BAS改进的粒子滤波算法对信息融合处理后的数据进行过滤，使其向高适应度的位置移动，对起爆延迟时间进行实时估计，获得高精度的起爆控制参数； 上述步骤S4中基于BAS改进了粒子滤波算法中的采样过程，包括如下步骤： （I）建立第i个粒子的适应度函数： 假设是第i个粒子在时间t的质心位置，对应于该位置的适应度函数为定义为： （12） 其中，是最新的观测数据，是测量噪声方差，是采样粒子的预测值； （II）优化粒子分布，将样本粒子向高适应度的位置移动； （III）当样本粒子的最佳值达到预设阈值时，优化停止； 基于BAS改进的粒子滤波算法的步骤如下： （I）参数初始化：从状态先验分布中选择采样点，其中状态概率、状态噪声和观测噪声总是不相关的，在所有下，表示为，参数初始化结果为： （13） （II）重要性采样：根据公式（13），得到粒子和样本粒子的权重，最后得到加权粒子群，得到初始状态估计值和实际观测值； （III）BAS搜索： ①预测采样粒子的状态； ②初始化天牛须搜索算法的初始值，根据公式（12）计算天牛左须和右须的适应度值，选择适应度高的天牛须方向，并向前移动步长s； ③在搜索范围内，如果天牛的当前位置与最高适应度位置之间的差异达到设置的阈值，则停止搜索；否则，在达到设定的迭代次数后停止搜索； ④对所有N个采样粒子执行此操作，并归一化N个采样粒子的权重； （IV）状态更新：对采样的粒子重新采样后，输出滤波后的状态估计值，判断状态滤波值是否达到设定阈值；如果达到，停止滤波，否则，返回步骤（II）。

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