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龙图腾网获悉北京理工大学长三角研究院(嘉兴)申请的专利微小型光电式仿生触觉传感器及触觉感知方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116576893B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310648512.8，技术领域涉及：G01D5/30；该发明授权微小型光电式仿生触觉传感器及触觉感知方法是由于志强;石青;金彦周;景成成;斯云昊设计研发完成，并于2023-06-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本微小型光电式仿生触觉传感器及触觉感知方法在说明书摘要公布了：本发明涉及传感器领域，提供一种微小型光电式仿生触觉传感器及触觉感知方法。触觉感知方法包括：感知部件感知外界的接触，并在接收到外界的接触后发生偏转；通过与感知部件连接的弹性部件带动反光部件发生偏转，反光部件用于将发光部件发出的光线反射至若干个感光部件；基于若干个感光部件接收到的光线强度，确定感光部件之间的光强差；基于光强差确定感知部件的偏转情况，感知部件的偏转情况可以用于表征外界的接触的方向和强度。用以解决现有触觉传感器集成度低、功能单一、易受环境干扰，且无法同时实现接触感知与近距离感知的难题，提高了抗干扰能力与检测精度。

本发明授权微小型光电式仿生触觉传感器及触觉感知方法在权利要求书中公布了：1.触觉感知方法，其特征在于，包括： 感知部件感知外界的接触，并在接收到外界的接触后发生偏转； 通过与所述感知部件连接的弹性部件带动反光部件发生偏转，所述反光部件用于将发光部件发出的光线反射至若干个感光部件； 基于若干个所述感光部件接收到的所述光线的强度，确定所述感光部件之间的光强差； 基于所述光强差确定所述感知部件的偏转情况，所述感知部件的偏转情况用于表征所述外界的接触的方向和强度； 若干个所述感光部件成组设置，每个感光部件组至少包括两个所述感光部件，每个所述感光部件组内的两个所述感光部件基于所述发光部件对称设置，所述基于若干个所述感光部件接收到的所述光线，确定所述感光部件之间的光强差，包括： 对于每个所述感光部件组，基于感光部件组内的两个所述感光部件接收到的光线确定光强差； 所述基于所述光强差确定所述感知部件的偏转情况，包括： 将所述光强差转化为电压差信号； 基于所述电压差信号确定所述感知部件在若干个方位上的若干个偏转角，所述偏转角对应的方位与所述感光部件组对应的方位一致； 基于所述若干个偏转角确定所述感知部件的偏转情况； 所述感光部件组包括第一感光部件组和第二感光部件组，所述第一感光部件组和所述第二感光部件组正交设置，所述基于所述电压差信号确定所述感知部件在若干个方位上的若干个偏转角，包括： 基于所述第一感光部件组的电压差确定第一偏转角； 基于所述第二感光部件组的电压差确定第二偏转角； 所述感知部件的偏转情况包括所述感知部件的偏转角度和方位角度，所述基于所述若干个偏转角确定所述感知部件的偏转情况，包括： 所述感知部件的偏转角度满足如下公式1： 所述感知部件的方位角度满足如下公式2： 其中α为第一偏转角，β为第二偏转角，为所述感知部件的偏转角度，θ为所述感知部件的方位角度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京理工大学长三角研究院(嘉兴)，其通讯地址为：314000 浙江省嘉兴市秀洲区油车港镇永越大厦1815；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。