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龙图腾网获悉佛山仙湖实验室申请的专利一种实时全局点云地图构建方法、系统、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116539053B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310639773.3，技术领域涉及：G01C21/32；该发明授权一种实时全局点云地图构建方法、系统、设备及存储介质是由尹智帅;段本意;聂琳真;唐灵峰设计研发完成，并于2023-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种实时全局点云地图构建方法、系统、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种实时全局点云地图构建方法、系统、设备及存储介质，其中所述方法包括：在车辆行驶之前，根据采集的车辆周围环境的多帧第一点云和车辆的多帧第一位姿数据，构建局部点云地图；当车辆在既定实验道路上绕行一圈时，根据采集的车辆周围环境的多帧第二点云和车辆的多帧第二位姿数据，对所述局部点云地图进行点云填充以得到静态全局点云地图；当车辆在任意道路上行驶时，根据实时采集的车辆周围环境的单帧第三点云和车辆的单帧第三位姿数据，对所述静态全局点云地图进行更新以形成实时全局点云地图。本发明通过结合车辆位姿数据和车辆周围环境的点云可以确定车辆的绝对位置信息，有助于构建出更为可靠的全局点云地图。

本发明授权一种实时全局点云地图构建方法、系统、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种实时全局点云地图构建方法，其特征在于，所述方法包括： 步骤100、在车辆行驶之前，根据采集的车辆周围环境的多帧第一点云和车辆的多帧第一位姿数据，构建局部点云地图； 步骤200、当车辆在既定实验道路上绕行一圈时，根据采集的车辆周围环境的多帧第二点云和车辆的多帧第二位姿数据，对所述局部点云地图进行点云填充以得到静态全局点云地图； 步骤300、当车辆在任意道路上行驶时，根据实时采集的车辆周围环境的单帧第三点云和车辆的单帧第三位姿数据，对所述静态全局点云地图进行更新以形成实时全局点云地图； 其中，所述步骤100包括： 步骤110、对所述多帧第一点云进行滤波处理； 步骤120、对滤波后的多帧第一点云进行下采样处理，得到若干帧第一点云； 步骤130、所述多帧第一位姿数据包括多帧第一位置数据和多帧第一姿态数据，将所述多帧第一位置数据由大地坐标系转换到UTM坐标系表示，再结合所述多帧第一姿态数据和所述若干帧第一点云进行时间同步处理，得到第一位姿数据集合和第一点云集合； 步骤140、根据经坐标转换后的首帧第一位置数据构建点云地图坐标系，再利用所述第一位姿数据集合将所述第一点云集合转换到所述点云地图坐标系进行叠加，形成局部点云地图； 其中，滤波后的每帧第一点云包含若干个点云数据，所述步骤120包括： 将滤波后的多帧第一点云所构成的三维点云空间均匀划分成多个扇形区域，再利用数学模型对落在每一个扇形区域内的所有点云数据进行下采样处理，进而得到若干帧第一点云；所述数学模型为： 式中，为第k个扇形区域，为落在第k个扇形区域内的第i个点云数据，其由激光雷达采集且在激光雷达坐标系下的位置信息为，为X轴正方向与通过点和坐标原点的射线之间的夹角，为所述多个扇形区域的数量，为滤波后的多帧第一点云所包含的所有点云数据，为所述三维点云空间。

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