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龙图腾网获悉青岛理工大学;青岛华新华义齿技术有限公司申请的专利一种基于最大重叠率的义齿点云ICP配准方法、系统、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116740150B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310607628.7，技术领域涉及：G06T7/30；该发明授权一种基于最大重叠率的义齿点云ICP配准方法、系统、设备及存储介质是由陈成军;闫晨曦;刘欣欣;张洋设计研发完成，并于2023-05-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于最大重叠率的义齿点云ICP配准方法、系统、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于最大重叠率的义齿点云ICP配准方法、系统、设备及存储介质，其特征在于，通过构建源点云和目标点云，并使用KD‑tree搜索它们之间的最近邻点来计算重叠率。如果重叠率小于阈值，则进行迭代并计算新的配准源点云，直到满足停止条件。然后，该算法通过构建热力图来显示义齿设计模型和义齿加工模型之间的不一致区域，最后根据不一致区域对义齿进行修正。

本发明授权一种基于最大重叠率的义齿点云ICP配准方法、系统、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于最大重叠率的义齿点云ICP配准方法，其特征在于，包括以下步骤： 扫描义齿设计模型与义齿加工模型分别获得目标点云与源点云，搜索源点云中每个点在目标点云中的最近邻点，以一组对应点为元素构建第一点集，同样搜索目标点云中每个点在源点云中的最近邻点构建第二点集，取第一点集和第二点集的交集为第三点集； 设置容差范围，将第三点集中对应点之间距离小于容差范围的元素视为重合点，基于重合点个数和点云总数计算重叠率； 设置重叠率阈值，每次迭代变换前判断当前重叠率是否小于阈值，若大于阈值则输出当前配准源点云，若小于阈值则对源点云进行迭代变换，每次迭代变换后计算并判断新的源点云的重叠率是否小于上一代的重叠率且迭代次数是否小于最大迭代次数，若满足条件则继续迭代，若只满足一个或两个条件都不满足则停止迭代，输出当前配准源点云； 所述源点云迭代步骤为： 首先分别计算源点云与目标点云的质心，计算公式如下： 其中：表示源点云的质心；pi表示第i个源点；表示目标点云的质心；qi表示第i个目标点； 再对源点云与目标点云进行去质心操作，计算公式如下： 其中：表示源点云去除质心后的坐标点；表示目标点云去除质心后的坐标点； 通过源点云的去质心坐标与目标点云的去质心坐标构建矩阵H，并对其进行SVD分解，具体表达式如下： 当H满秩时， 对应唯一的U，V组合，计算得到对应的旋转矩阵R和平移矩阵t，计算公式如下： 将上述关系式作用于源点云得到迭代后的新源点云； 基于输出的配准源点云和目标点云搜索对应点，并基于对应点的距离关系生成显示义齿设计模型与义齿加工模型中的不一致区域的热力图。

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