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龙图腾网获悉广东技术师范大学申请的专利一种基于视觉跟踪的条播农业无人机实时定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116958835B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310590861.9，技术领域涉及：G06V20/17；该发明授权一种基于视觉跟踪的条播农业无人机实时定位方法是由曾宪贤;任金昌;陈荣军;袁君;赵慧民;王磊军;黎嘉文;吕巨建;胡翔磊设计研发完成，并于2023-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉跟踪的条播农业无人机实时定位方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种基于视觉跟踪的条播农业无人机实时定位方法，涉及无人机定位的技术领域，采集农业无人机拍摄的农田场景双目图像、与农业无人机同步的IMU数据及农业无人机对应位置的RTK观测数据，根据IMU数据土工双目图像帧间的初始姿态信息，在多帧组成的滑动窗口中与当前帧构建多帧视觉约束函数，以估计农业无人机的当前实时姿态，从而实现更加稳定的帧间运动估计，为提高场景适应性，将满足稳定跟踪条件的特征点对应的当前帧作为新的关键帧插入滑动窗口，与RTK观测数据进行联合优化，提高定位精度。

本发明授权一种基于视觉跟踪的条播农业无人机实时定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉跟踪的条播农业无人机实时定位方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：采集农业无人机拍摄的农田场景双目图像、与农业无人机同步的IMU数据及农业无人机对应位置的RTK观测数据； S2：根据农田场景双目图像及IMU数据提供的双目图像帧间的初始姿态信息，确定双目图像的关键帧和滑动窗口； S3：将滑动窗口中所有关键帧对应的特征点均投影至当前帧，并构建多帧视觉约束函数，以估计农业无人机的当前实时姿态； 在步骤S3中，将滑动窗口中所有关键帧对应的特征点均投影至当前帧的过程为： 设所有关键帧对应的特征点中任意一个特征点的三维坐标表示为X,Y,Z，无人机的双目相机内参矩阵为：其中，fx,fy为焦距，cx,cy为双目相机主点；设特征点像素uk在当前帧的重投影坐标为u′ k＝u,v，则满足： 构建的多帧视觉约束函数为： 其中，ρk表示特征点像素uk对应的逆深度值，表示投影函数；at,bt表示第t时刻的光度仿射参数，e·表示指数映射，It表示参考帧，ωk表示残差项；Nu表示所有关键帧对应的特征点集合； S4：将满足稳定跟踪条件的特征点对应的当前帧作为新的关键帧插入滑动窗口； S5：对新的关键帧的内容进行初始化，并将关键帧中的异常特征点剔除； S6：融合RTK观测数据，构建视觉定位-RTK联合优化目标函数并求解，实现农业无人机实时定位。

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