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龙图腾网获悉中国人民解放军火箭军工程大学申请的专利一种基于迭代修正优化的多传感器控制系统数据融合方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116756487B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310565588.4，技术领域涉及：G06F18/10；该发明授权一种基于迭代修正优化的多传感器控制系统数据融合方法是由何川;彭文深;曹菲;胡昌华;欧阳晓平;冯晓伟;曾振杰设计研发完成，并于2023-05-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于迭代修正优化的多传感器控制系统数据融合方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于迭代修正优化的多传感器控制系统数据融合方法，包括步骤：一、修正多个传感器采集的数据；二、自适应权值分配；三、多传感器控制系统数据融合输出。本发明针对控制系统中各个传感器给出的实时测量值，能够检测出异常值且在不影响正常值的基础上对其进行修正，而后结合测量值之间的信任度快速进行权值分配并输出融合结果，与固定加权融合算法相比，具有迭代修正优化功能的自适应加权融合功能，能够根据实测数据判断各测量值的偏差程度，进而检测并修正实测数据组中的异常值，充分利用到每一个输出信息，最后确定出恰当的权值分配策略，具有较强的实时性、容错性和鲁棒性，且融合精度高、系统计算量小。

本发明授权一种基于迭代修正优化的多传感器控制系统数据融合方法在权利要求书中公布了：1.一种基于迭代修正优化的多传感器控制系统数据融合方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 步骤一、修正多个传感器采集的数据，过程如下: 步骤101、获取控制系统中各个传感器采集测量值Hm，其中，m为各个传感器的编号且m＝1,2,...,N，N为传感器总数； 步骤102、根据公式计算各测量值之间的差值dm,n、Hm到各测量值之间的平均距离所有测量值之间的平均距离以及所有测量值的平均值其中，n的取值范围与m相同； 步骤103、根据测量值是否在所有测量值的平均值的一个邻域内，判断该测量值是否为异常值； 所有测量值的平均值的一个邻域范围为 当测量值在所有测量值的平均值的一个邻域内时，该测量值为正常值，保留正常值；当测量值在所有测量值的平均值的一个邻域外时，该测量值为异常值，记录所有异常值的编号i，构建一个集合S，并对所述异常值进行修正，执行步骤104； 步骤104、根据公式修正异常的测量值Hi，获取异常的测量值Hi的修正值H′i，利用H′i替换对应的异常的测量值Hi； 步骤105、重复步骤102至步骤104，重复过程中只需检验Hi是否处在更新后的邻域范围内，上一轮判定为正常值的测量值无需再参与下一轮检验，若异常的测量值Hi检验通过，则认为传感器i的输出值已修正为正常值，在集合S中将其序号元素移除，循环上述过程直至集合 其中，每次循环步骤102至步骤104时，均需计算所有测量值之间的差值、新的Hm到各测量值之间的平均距离、所有测量值之间的平均距离、以及所有测量值的平均值，更新邻域范围； 步骤二、自适应权值分配，过程如下： 步骤201、根据公式计算修正后的测量值Hn对修正后的测量值Hm的信任度LnHm，其中，Δn为门限值； 步骤202、根据公式计算修正后的测量值Hm获得的总信任度mHm； 步骤203、根据公式对mHm进行变换，获取变换后的信任度 步骤204、根据公式获取修正后的测量值Hm的权值ωm，其中，∑ωm＝1； 步骤三、多传感器控制系统数据融合输出：根据公式获取多传感器控制系统数据融合输出H0。

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