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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学;华中科技大学申请的专利一种可快速换针的用作机器人末端执行器的电动活检装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116585037B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310553790.5，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种可快速换针的用作机器人末端执行器的电动活检装置是由董为;梁华庚;高永卓;李会巧;降文鹤;丁家俊设计研发完成，并于2023-05-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可快速换针的用作机器人末端执行器的电动活检装置在说明书摘要公布了：一种可快速换针的用作机器人末端执行器的电动活检装置，它涉及一种电动活检装置。本发明为了解决现有活检装置取样时活检针更换不方便的问题。本发明外壳安装到底板上，导柱的一端与动力驱动组件连接，另一端与内针滑块的右端面连接，内针滑块水平滑动安装在外壳内，内针滑块上开设有长条形滑槽、卡槽和楔形槽，内针底座可拆卸安装在内针滑块的楔形槽内，外针滑块的一端水平滑动安装在长条形滑槽右侧内部，外针滑块的另一端可卡装在外针滑块立柱左侧，弹性预紧件安装在外针滑块主体和立柱之间，外针底座可拆卸安装在楔形槽内，外针水平安装在外针底座上，内针的一端水平安装在内针底座上，内针的另一端穿过外针。本发明用于前列腺机器人活检。

本发明授权一种可快速换针的用作机器人末端执行器的电动活检装置在权利要求书中公布了：1.一种可快速换针的用作机器人末端执行器的电动活检装置，其特征在于：它包括动力驱动组件、外壳（4）、底板（8）、内针滑块（10）、导柱（14）、内针底座（9）、外针底座（13）、外针滑块（12）、弹性预紧件（11）、外针（6）和内针（7），外壳（4）安装到底板（8）上，导柱（14）的一端穿过外壳与动力驱动组件连接，导柱（14）的另一端与内针滑块（10）的右端面连接，内针滑块（10）水平滑动安装在外壳（4）内，内针滑块上开设有长条形滑槽（10-1）、楔形槽（10-2）和卡槽（10-3），长条形滑槽（10-1）和卡槽（10-3）连通，楔形槽（10-2）位于内针滑块左侧，外针滑块（12）包括滑块主体（12-1）、两个滑块卡扣（12-2）和立柱（12-3），两个滑块卡扣（12-2）在滑块主体（12-1）的左侧与滑块主体（12-1）制成一体，两个滑块卡扣（12-2）之间留有间隙（12-4），立柱（12-3）套装在两个滑块卡扣（12-2）的外侧壁上，且立柱（12-3）在滑块卡扣（12-2）的卡扣限位作用下防掉落，滑块主体（12-1）上开设有楔状槽（12-5），弹性预紧件（11）套装在立柱（12-3）与滑块主体（12-1）之间的两个滑块卡扣（12-2）外侧壁上，内针滑块上的卡槽与外针滑块上的卡扣接触，卡扣结构向内形变通过中部的立柱，弹性预紧件（11）恢复自由长度，弹性预紧件（11）的冲击作用力直接作用于外针滑块，使得外针快速弹出，内针底座（9）可拆卸安装在内针滑块的楔形槽（10-2）内外针滑块（12）的一端水平滑动安装在内针滑块的长条形滑槽（10-1）右侧内部，外针滑块（12）的另一端可卡装在外针滑块立柱（12-3）左侧，弹性预紧件（11）安装在外针滑块主体（12-1）和外针滑块立柱（12-3）之间，外针底座（13）可拆卸安装在外针滑块上的楔状槽（12-5）内，外针（6）水平安装在外针底座（13）上，内针（7）的一端水平安装在内针底座（9）上，内针（7）的另一端穿过外针（6），且内针（7）在外针（6）内可滑动；动力驱动组件安装在外壳（4）上，且在动力驱动组件的驱动下伸出外针（6）和内针（7）。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学;华中科技大学，其通讯地址为：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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