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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学;华中科技大学申请的专利一种具有远心不动点结构的并联手持式前列腺活检机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116602768B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310553787.3，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种具有远心不动点结构的并联手持式前列腺活检机器人是由董为;梁华庚;高永卓;李会巧;降文鹤;丁家俊设计研发完成，并于2023-05-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有远心不动点结构的并联手持式前列腺活检机器人在说明书摘要公布了：一种具有远心不动点结构的并联手持式前列腺活检机器人，它涉及一种前列腺活检机器人。本发明为了解决现有的手持活检枪存在穿刺精度及成功率低，价格及学习成本高、手术准备时间长的问题。本发明的三自由度并联机器人的第一旋转副电机安装在机架上的弯折部，第二旋转副电机安装在机架的下部，第一并联机器人支链和第二并联机器人支链分别转动安装在机架上，第一旋转副电机和第二旋转副电机的轴线延长后相交并汇聚成远心不动点，进给取样模块安装在第一并联机器人支链和第二并联机器人支链上，且进给取样模块绕该远心不动点进行俯仰、偏航运动及沿第一并联机器人支链和第二并联机器人支链公共转动副轴线平移运动。本发明用于前列腺机器人活检。

本发明授权一种具有远心不动点结构的并联手持式前列腺活检机器人在权利要求书中公布了：1.一种具有远心不动点结构的并联手持式前列腺活检机器人，其特征在于：它包括控制盒、手柄和三自由度并联机器人，三自由度并联机器人安装在控制盒的上端面上，手柄安装在控制盒的下端面上； 其中，三自由度并联机器人包括第一旋转副电机、第二旋转副电机、机架、第一并联机器人支链、第二并联机器人支链、进给取样模块和电机罩， 机架自下部至上部竖直延伸后向一侧弯折，第一旋转副电机安装在机架上的弯折部，第二旋转副电机安装在机架的下部，第一并联机器人支链和第二并联机器人支链分别转动安装在机架上并与第一旋转副电机和第二旋转副电机的输出轴连接，第一旋转副电机和第二旋转副电机的轴线延长后相交并汇聚成远心不动点，进给取样模块安装在第一并联机器人支链和第二并联机器人支链上，且进给取样模块绕该远心不动点进行俯仰、偏航运动及沿第一并联机器人支链和第二并联机器人支链公共转动副轴线平移运动，电机罩罩在第一旋转副电机和第二旋转副电机上； 第一并联机器人支链包括第一支架、第一联轴器、第一轴承、第二轴承、第一连杆、第一导轨、第一滑块、滑块转接座、第一支链铰接座、第一支链前销轴、第一定位销、第一轴套和第三轴承， 第一支架的底部与机架的中部连接，第一联轴器通过第一支链前销轴和第二轴承转动安装在第一支架上，第一连杆的一端通过第一轴承转动安装在第一联轴器上，第一连杆的另一端悬置，第一导轨安装在第一连杆上，第一滑块滑动安装在第一导轨上，第一支链铰接座通过滑块转接座安装在第一滑块上，滑块转接座和第一支链铰接座之间通过第一定位销定位连接，第三轴承转动安装在第一支链铰接座上，第一轴套安装在第三轴承后与进给取样模块连接； 第二并联机器人支链包括第二支架、第四轴承、第二联轴器、第五轴承、第二连杆、第六轴承、游动端轴承座、第二导轨、第二滑块、第二轴套、第七轴承、第二支链铰接座、螺母夹块转接座、固定端轴承座、第三联轴器、电机支架、移动副电机、第二支链前销轴、滑动丝杠、丝杠螺母、螺母左夹块、螺母右滑块和第八轴承， 第二支架与机架的中部连接，第二支链前销轴穿过第二联轴器的孔后与第二连杆前端的开叉部分通过第五轴承铰接，第四轴承套接在第二联轴器的下端与第二支架铰接，第二联轴器通过螺纹夹紧的开口与第二旋转副电机连接，第二连杆通过表面均布的孔与第二导轨通过螺钉连接，第二滑块滑动安装在第二导轨上，第二支链铰接座通过定位销与螺母夹块转接座进行定位，经由螺母夹块转接座中部的螺钉与第二滑块连接，第二轴套套接在第二支链后销轴的中部并与第七轴承接触，第二支链后销轴通过第七轴承与进给取样模块连接，游动端轴承座和第二连杆通过螺钉连接，第六轴承套接在滑动丝杠左端与游动端轴承座连接，丝杠螺母套接在滑动丝杠上，螺母左夹块和螺母右滑块通过螺栓与丝杠螺母连接，第八轴承套接在滑动丝杠右端与固定端轴承座连接，滑动丝杠与移动副电机通过第三联轴器连接，移动副电机与第二连杆通过电机支架连接，电机支架与第二连杆通过螺钉连接。

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