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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于介电流体驱动的变刚度软抓手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116587305B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310542065.8，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种基于介电流体驱动的变刚度软抓手是由邹俊;胡振汉;焦中栋设计研发完成，并于2023-05-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于介电流体驱动的变刚度软抓手在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于介电流体驱动的变刚度软抓手。包括多根手指本体、手指驱动器和连接平台，多根手指本体与对应的手指驱动器固定连接后形成多根变刚度手指，多根变刚度手指的手指驱动器通过连接平台相连后形成变刚度软抓手。变刚度手指中，通过电极组件驱动内外两层流道的介电流体从内侧流向外侧，内外侧的腔室体积发生变化，进而使得手指产生弯曲变形，可用于物体的夹取。本发明通过调整变形层正极线与变刚度层正极线施加电压的大小即可控制介电流体驱动器的泵送效果，宏观上即可任意控制柔性手指的弯曲角度及刚度变化比，实现仅依靠电压的调整实现抓手对软、硬、脆不同对象的适应性抓取需求。

本发明授权一种基于介电流体驱动的变刚度软抓手在权利要求书中公布了：1.一种基于介电流体驱动的变刚度软抓手，其特征在于，包括多根手指本体、手指驱动器和连接平台（7），多根手指本体与对应的手指驱动器固定连接后形成多根变刚度手指，多根变刚度手指的手指驱动器通过连接平台（7）相连后形成变刚度软抓手，变刚度手指的驱动，控制变刚度软抓手抓取物体； 所述手指驱动器包括第一分隔片（13）、内壳体（14）、外壳体（15）及电极组件； 外壳体（15）的顶部与连接平台（7）固定连接，外壳体（15）内部中空，内壳体（14）设置在外壳体（15）内部，内壳体（14）与外壳体（15）之间间隔布置，内壳体（14）和外壳体（15）之间的腔室中内固定安装有电极组件；壳体（14）内部也中空，第一分隔片（13）设置在内壳体（14）内部，第一分隔片（13）与内壳体（14）之间间隔布置，第一分隔片（13）与内壳体（14）之间的腔室中内固定安装有电极组件； 从外侧到内侧，所述手指本体的内部依次设置有外变形腔（22）、外变刚度腔（24）、内变刚度腔（25）和内变形腔（23）；外变形腔（22）、外变刚度腔（24）、内变刚度腔（25）和内变形腔（23）之间均不互通；外壳体（15）、内壳体（14）的底部设置有开口，外变刚度腔（24）和内变刚度腔（25）之间的腔壁顶部与第一分隔片（13）的底部固定连接，外变形腔（22）与外变刚度腔（24）之间的腔壁顶部、内变刚度腔（25）与内变形腔（23）之间的腔壁顶部均和内壳体（14）的底部固定连接，使得内壳体（14）与第一分隔片（13）之间的腔室与外变刚度腔（24）、内变刚度腔（25）之间连通后形成变刚度层，变刚度层内填充有介电流体；外变形腔（22）外的手指本体顶部以及外的手指本体顶部均与外壳体（15）的底部固定连接，使得内壳体（14）和外壳体（15）之间的腔室与外变形腔（22）、内变形腔（23）之间连通后形成变形层，变形度层内填充有介电流体； 所述手指本体的内变刚度腔（25）中还设置有阻塞片（26）。

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