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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种电流体驱动的变刚度柔性机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116653001B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310542062.4，技术领域涉及：B25J18/00；该发明授权一种电流体驱动的变刚度柔性机械臂是由邹俊;焦中栋;胡振汉设计研发完成，并于2023-05-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种电流体驱动的变刚度柔性机械臂在说明书摘要公布了：本发明公开了一种电流体驱动的变刚度柔性机械臂。柔性机械臂本体内的中部开设有中心腔，中心腔外的柔性机械臂本体内开设有多个沿圆周间隔布置的侧腔，中心腔以及所有侧腔中，每个腔室内均填充介电液体。每个腔室的上部均固定安装有电极驱动组件，用于驱动液体流动。将每个电极驱动组件所在的子腔记为电极室，每个电极驱动组件与对应腔室的顶部设置有间隙并形成储液室，每个电极室下方的腔室记为变形腔，四个侧腔的变形腔内设置有纤维，用于局部改变柔性机械臂刚度。本发明的机械臂摆脱了对外部气泵、电磁阀等的束缚，将流体驱动部件集成到机械臂内部，增加了机械臂的便携性；同时采用直流电驱动，机械臂可以实现较高的变刚度频率和驱动频率。

本发明授权一种电流体驱动的变刚度柔性机械臂在权利要求书中公布了：1.一种电流体驱动的变刚度柔性机械臂，其特征在于，包括柔性机械臂本体、介电液体和电极驱动组件； 柔性机械臂本体内的中部开设有中心腔（8），中心腔（8）外的柔性机械臂本体内开设有多个沿圆周间隔布置的侧腔，中心腔（8）以及所有侧腔中，每个腔室内均填充介电液体，每个腔室的上部均固定安装有电极驱动组件，将每个电极驱动组件所在的子腔记为电极室（2），每个电极驱动组件与对应腔室的顶部设置有间隙并形成储液室（1），每个电极室（2）下方的腔室记为变形腔（3）； 所述电极驱动组件由多组沿轴向间隔布置的电极对（9）组成，每组电极对（9）中，均包括多个三角电极（11）和多个狭缝电极（12），所述侧腔内，电极驱动组件的电极对（9）中，三角电极（11）设置在狭缝电极（12）的下方，三角电极（11）的尖端指向储液室（1），电极对（9）通电后，驱动侧腔内的介电液体从变形腔（3）流向储液室（1），从而改变侧腔的刚度；所述中心腔内，电极驱动组件的电极对（9）中，三角电极（11）设置在狭缝电极（12）的上方，三角电极（11）的尖端指向变形腔（3），电极对（9）通电后，驱动中心腔内的介电液体从储液室（1）流向变形腔（3），使整个柔性机械臂产生弯曲变形；所述侧腔的变形腔（3）内还设置有纤维（10）。

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