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龙图腾网获悉北京术锐机器人股份有限公司申请的专利分布式手术机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118924430B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310535241.5，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权分布式手术机器人系统是由徐凯;赵江然;赵琛;胡永辉设计研发完成，并于2023-05-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本分布式手术机器人系统在说明书摘要公布了：本公开涉及医疗器械领域，公开一种分布式手术机器人系统，包括基座、第一定位臂和第二定位臂。第一、第二定位臂分别包括定位连杆机构、升降机构、远程运动中心RCM机构和至少一个线性模组。第一、第二定位臂的定位连杆机构分别与基座在不同位置旋转连接，升降机构的近端与定位连杆机构的远端连接，RCM机构的近端与升降机构的远端连接，线性模组与RCM机构的远端连接。RCM机构包括多个近端和远端分别依次旋转连接且旋转轴线相交于远程运动中心的弧形连杆。通过两个定位臂分别搭载一个和多个手术器械，实现手术机器人系统的整体上分布式布置，在第二定位臂处实现集成化和小型化，可以同时满足多种复杂术式要求，又能增加手术布置设计的灵活性。

本发明授权分布式手术机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人系统，其特征在于，包括： 基座； 第一定位臂，所述第一定位臂包括： 第一定位连杆机构，所述第一定位连杆机构与所述基座在第一位置旋转连接； 第一升降机构，所述第一升降机构的近端与所述第一定位连杆机构的远端旋转连接； 第一RCM机构，所述第一RCM机构的近端与所述第一升降机构的远端以第一夹角旋转连接；以及 至少一个第一线性模组，与所述第一RCM机构的远端连接； 第二定位臂，所述第二定位臂包括： 第二定位连杆机构，所述第二定位连杆机构与所述基座在第二位置旋转连接； 第二升降机构，所述第二升降机构的近端与所述第二定位连杆机构的远端旋转或固定连接； 第二RCM机构，所述第二RCM机构的近端与所述第二升降机构的远端以第二夹角旋转连接；以及 至少一个第二线性模组，与所述第二RCM机构的远端连接； 所述第二定位臂还包括固定设置在所述第二RCM机构远端的安装平台，所述安装平台包括多个安装位，所述至少一个第二线性模组包括多个第二线性模组，所述多个第二线性模组分别设置在所述多个安装位上；所述多个第二线性模组的远端的延长线向所述第二RCM机构的第二远程运动中心汇聚；多个所述第二线性模组包括第二夹持部，所述第二夹持部用于与第二鞘管组件可拆卸连接，以使所述第二鞘管组件经过所述第二RCM机构的所述第二远程运动中心。

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