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龙图腾网获悉中国人民解放军93209部队申请的专利一种基于空域网格的无冲突航路规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116518974B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310477933.9，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于空域网格的无冲突航路规划方法是由王长春;朱永文;唐治理;蒲钒;刘杨;周忠华设计研发完成，并于2023-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于空域网格的无冲突航路规划方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种基于空域网格的无冲突航路规划方法，涉及路径规划领域；具体为：首先，飞行器部署机载平台，收集四维航迹数据，将飞行起点、终点和障碍物信息发送给航路规划模块；航路规划模块依据每个时间片上不同的三维空间的坐标关系，构建出四维时空的空域网格。然后，在空域网格的基础上，依据强化学习迭代计算四维时空通行价值图；并从通行价值图中选择一条成本最小的无冲突路径，输送到路径平滑模块中；由路线平滑算法根据飞行器的物理特征与动力学特性对路线控制点序列进行平滑，最后将平滑后的结果发送到机载平台，机载平台按照该路线控制飞行器的飞行。本发明通过价值迭代网络推导通行价值图，大大降低了系统运行时间，提高了实效性。

本发明授权一种基于空域网格的无冲突航路规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于空域网格的无冲突航路规划方法，其特征在于，具体步骤如下： 步骤一、飞行器部署机载平台，收集四维航迹数据，将飞行起点、终点和障碍物信息处理成动态的点迹序列，发送给航路规划模块； 步骤二、航路规划模块依据每个时间片上不同的三维空间的坐标关系，构建出四维时空的空域网格； 步骤三、在空域网格的基础上，依据强化学习迭代计算四维时空通行价值图；并从通行价值图中选择一条成本最小的无冲突路径，输送到路径平滑模块中； 具体过程为： 步骤301，定义的状态s的价值函数vs和回报函数rs； 价值函数vs定义为：飞行器从状态s出发沿着使用策略π选择的路径到达目标位置所获得的奖励的期望；策略π定义为状态s到任意可行动作a的概率的映射； 回报函数rs的定义为： 其中Sobstacle为除了当前代理外环境中其他元素的所占据的网格位置集合；Sgoal为目标的网格位置； 步骤302，根据四维时空的空域网格地图，遍历飞行器从每个位置出发到达目的地的路径中，使用回报函数计算各个位置的回报即通行成本，将其储存到回报图中； 对于任意状态s＝t,i,j,k，回报图中的值表示在时间t处于网格位置i,j,k时给予的回报值； 步骤303，基于回报图使用价值迭代算法计算各时刻的回报，通过多轮迭代，计算T时刻收敛的四维时空通行价值图； 首先，在迭代算法的初始化阶段，将所有时刻除目标位置外的所有位置的价值均设为-∞，所有时刻的目标位置的价值设为0；N为价值迭代算法的最大输入帧数； 然后，计算时，使用三维空间价值迭代算法以静态地图的方式，使用最后一帧网格地图计算T时刻的通行价值图； 当最后T时刻的通行价值图收敛后，再以四维时空价值迭代方法依次计算得到T-1，T-2，…，0时刻的通行价值图，所有位置的通行价值最终均得以更新； 时空价值函数按照以下公式进行更新： 步骤304，当通行价值图中每个状态的价值为最优价值的时候，即为选择的最优飞行路线路径； 该路径为网格坐标组成的飞行路线控制点序列； 步骤四、路线平滑模块得到成本最小的无冲突路径后，由路线平滑算法根据飞行器的物理特征与动力学特性对路线控制点序列进行平滑，最后将平滑后的结果发送到机载平台，机载平台按照该路线控制飞行器的飞行。

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