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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利基于环境感知的局部路径规划方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116518997B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310487780.6，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权基于环境感知的局部路径规划方法、装置、设备及介质是由丁明慧;雍文亮;肖雄设计研发完成，并于2023-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于环境感知的局部路径规划方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种基于环境感知的局部路径规划方法、装置、设备及介质，其中，该方法包括：感知本车的环境信息，确定前雷达可行驶区域、角雷达可行驶区域、前视可行驶区域、前视车道线、周视可行驶区域和周视车道线；对各行驶区域进行多次融合，获得多源可行驶区域，对各车道线进行融合，获得融合车道线；根据高精地图和融合车道线对本车进行定位；对定位结果和路况进行判断，并基于定位结果，根据雷达可行驶区域、多源可行驶区域、高精地图和融合车道线对本车进行局部路径规划。基于避撞和绕障需求，通过多传感器实时感知环境信息，并结合高精地图，完成基于环境感知的局部路径规划，准确识别环境风险，降低碰撞事故率，提高了行车安全性。

本发明授权基于环境感知的局部路径规划方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于环境感知的局部路径规划方法，其特征在于，所述方法包括： 感知本车周围的环境信息，确定前雷达可行驶区域、角雷达可行驶区域、前视可行驶区域、前视车道线、周视可行驶区域和周视车道线； 对所述前雷达可行驶区域和所述角雷达可行驶区域进行一次融合，获得雷达可行驶区域，对所述前视可行驶区域和所述周视可行驶区域进行二次融合，获得视觉可行驶区域，对所述雷达可行驶区域和所述视觉可行驶区域进行三次融合，获得多源可行驶区域，对所述前视车道线和所述周视车道线进行车道线的融合，获得融合车道线； 根据高精地图和所述融合车道线对所述本车进行定位，获得定位结果； 对所述定位结果、道路坡度、道路曲率半径和车道线有效长度进行判断，并基于判断结果，根据所述雷达可行驶区域、所述多源可行驶区域、所述高精地图和所述融合车道线对所述本车进行预设时间段的局部路径规划，获得局部路径规划结果； 所述获得多源可行驶区域，包括：获取所述前雷达可行驶区域的第一区域包络点、所述角雷达可行驶区域的第二区域包络点、所述前视可行驶区域的第三区域包络点和所述周视可行驶区域的第四区域包络点；以所述本车后轴中心为原点建立坐标系，将所述第一区域包络点和所述第二区域包络点投影到所述坐标系上，进行所述一次融合，获得第一包络点集合；将所述第三区域包络点和所述第四区域包络点投影到所述坐标系上，进行所述二次融合，获得第二包络点集合；对所述第一包络点集合和所述第二包络点集合进行所述三次融合，获得所述多源可行驶区域。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆长安汽车股份有限公司，其通讯地址为：400023 重庆市江北区建新东路260号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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