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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利一种分布式倾转旋翼无人机控制分配方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116400721B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310472933.X，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种分布式倾转旋翼无人机控制分配方法及装置是由贺光;余立;王祥科;赵述龙;喻煌超;习业勋;韩鹍;李国鹏设计研发完成，并于2023-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种分布式倾转旋翼无人机控制分配方法及装置在说明书摘要公布了：本申请涉及一种分布式倾转旋翼无人机控制分配方法及装置。所述方法包括：基于优先级的投影算法在所述封闭的三维可达力矩集的边界找到最佳投影点作为可达虚拟控制力矩，设计串级解耦控制分配算法计算倾转角度和旋翼转速的控制量；利用旋翼模态下基准倾转角特性简化控制分配矩阵，对所述控制分配矩阵进行分析，得到第一拉力常数和第二拉力常数；在悬停飞行状态下采集虚拟控制力矩，根据所述虚拟控制力矩对所述第一拉力常数和第二拉力常数进行修正，利用所述准确的第一拉力常数和第二拉力常数对所述旋翼转速的控制量进行求解，得到旋翼转速。采用本方法能够提高无人机控制分配精度。

本发明授权一种分布式倾转旋翼无人机控制分配方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种分布式倾转旋翼无人机控制分配方法，其特征在于，所述方法包括： 根据旋翼力矩产生机制构建控制分配模型； 将所述控制分配模型表示为线性控制分配模型，所述线性控制分配模型包括控制分配矩阵和执行器控制量； 根据多个执行器控制量构建可纳控制集，利用所述控制分配矩阵对所述可纳控制集进行仿射变换，得到三维可达力矩集； 利用所述控制分配矩阵确定所述三维可达力矩集的顶点和多个基准点，根据所述顶点和基准点构建封闭的三维可达力矩集； 基于优先级的投影算法在所述封闭的三维可达力矩集的边界找到最佳投影点作为可达虚拟控制力矩，包括： 所述优先级为虚拟控制力矩{Rr，Pr}分配优先级高于姿态控制力矩；当控制器给出的虚拟控制力矩不可达时，即三维可达力矩集外，在三维可达力矩集上找到一个对应的点作为最佳投影点，使得两点在OrRrPr平面的投影距离最小；根据所述可达虚拟控制力矩为输入设计串级解耦控制分配算法计算倾转角度和旋翼转速的控制量； 利用旋翼模态下基准倾转角特性简化控制分配矩阵，对所述控制分配矩阵进行分析，得到摄动参数；所述摄动参数包括第一拉力常数和第二拉力常数； 在悬停飞行状态下采集虚拟控制力矩，根据所述虚拟控制力矩对所述第一拉力常数和第二拉力常数进行修正，得到准确的第一拉力常数和第二拉力常数； 利用所述准确的第一拉力常数和第二拉力常数对所述旋翼转速的控制量进行求解，得到旋翼转速。

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