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龙图腾网获悉北京数字绿土科技股份有限公司;深圳绿土智新科技有限公司申请的专利一种无人机载激光雷达的跟踪通道自动选择方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116466360B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310441782.1，技术领域涉及：G01S17/66；该发明授权一种无人机载激光雷达的跟踪通道自动选择方法和系统是由张勇;李志波;郭彦明;吴芳芳;孙喜亮;张衡;陈琳海;高上;徐光彩设计研发完成，并于2023-04-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机载激光雷达的跟踪通道自动选择方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种无人机载激光雷达的跟踪通道自动选择方法和系统，其中，方法包括根据实时获取的无人机的位姿信息，计算无人机的飞行距离和飞行方向；提取无人机飞行方向上的所有电力线通道和杆塔信息；根据所有电力线通道和杆塔信息分别计算无人机与所有电力线通道的最小飞行距离和飞行夹角；根据最小飞行距离和飞行夹角选择无人机的初始帧跟踪通道；根据当前帧点云数据计算每一电力线通道与上一帧跟踪通道的最小通道距离和通道夹角；按照预定通道评分公式分别计算每一电力线通道的得分，选取得分最高的电力线通道作为无人机的当前帧跟踪通道。本发明的技术方案能解决现有技术中难以自动选择仿线的跟踪通道和通道的连续跟踪的问题。

本发明授权一种无人机载激光雷达的跟踪通道自动选择方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机载激光雷达的跟踪通道自动选择方法，其特征在于，包括： 根据实时获取的无人机的位姿信息，计算所述无人机的飞行距离和飞行方向； 根据所述无人机的飞行距离和飞行方向，从激光雷达的点云数据中提取所述无人机飞行方向上的所有电力线通道和杆塔信息； 根据所述所有电力线通道和杆塔信息，分别计算所述无人机与所有电力线通道的最小飞行距离和飞行夹角； 根据所述最小飞行距离和飞行夹角，从所述所有电力线通道中选择所述无人机的初始帧跟踪通道； 当所述无人机持续飞行时，根据当前帧点云数据，计算所述无人机飞行方向上所有电力线通道中、每一电力线通道与上一帧跟踪通道的最小通道距离和通道夹角； 使用所述最小通道距离和通道夹角，按照预定通道评分公式分别计算所述每一电力线通道的得分，选取得分最高的电力线通道作为所述无人机的当前帧跟踪通道； 所述根据所述所有电力线通道和杆塔信息，分别计算所述无人机与所有电力线通道的最小飞行距离和飞行夹角的步骤，包括： 沿所述无人机的飞行方向提取所述电力线通道和杆塔信息，根据所述电力线通道和杆塔信息，计算得到所述电力线通道中每条电力线路的电力线直线方程； 针对所述所有电力线通道中的每一电力线通道，根据电力线直线方程，计算所述电力线通道中所有电力线路与所述无人机的当前飞行位置的二维和三维距离； 从所述电力线通道中所有电力线路与所述无人机的当前飞行位置的二维和三维距离中选取最小二维距离和最小三维距离，作为所述无人机与所述电力线通道的最小飞行距离； 根据所述电力线通道中每条电力线路的电力线方程，计算得到所述所有电力线通道的平均方向； 使用所述所有电力线通道的平均方向和所述无人机的飞行方向，根据向量夹角计算公式，分别计算所述无人机与所述所有电力线通道的飞行夹角。

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