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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种上肢康复外骨骼用的肘关节主动补偿结构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116473804B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310432311.4，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权一种上肢康复外骨骼用的肘关节主动补偿结构是由高永生;郎国栋;姚士军;沈文鹏;赵杰设计研发完成，并于2023-04-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种上肢康复外骨骼用的肘关节主动补偿结构在说明书摘要公布了：一种上肢康复外骨骼用的肘关节主动补偿结构，它涉及一种肘关节主动补偿结构。本发明为了解决现有技术中外骨骼与人体协调运动不平顺、结构复杂以及在运动过程中外骨骼的阻力作用在肢体上，进而加重上肢负担的问题。本发明根据肘关节的轴线运动时发生偏转和移动的情况，设置了菱形结构的主动补偿单元；在肘关节运动过程中主动跟随肘关节轴线的变化而改变形态，人机耦合程度更高；对主动补偿单元输入不同的信号即可实现与上肢运动时所吻合的动作，从而避免外骨骼运转时的阻力作用在手臂上的问题，减少外骨骼减少外骨骼与肢体间的的交互力，降低上肢的负担，同时提高人体穿戴外骨骼的舒适性。本发明用于上肢康复外骨骼。

本发明授权一种上肢康复外骨骼用的肘关节主动补偿结构在权利要求书中公布了：1.一种上肢康复外骨骼用的肘关节主动补偿结构，包括外骨骼驱动器2和固接在外骨骼驱动器2上的静平台托板3，其特征在于： 还包括通过可拆卸连接的方式依次布置在静平台托板3上的主动补偿单元5、动平台托板6、支撑弹簧4和前臂托板1； 支撑弹簧4的两端与动平台托板6和前臂托板1相抵，前臂托板1通过若干个导向螺栓4-1与动平台托板6连接，且前臂托板1可沿导向螺栓4-1的轴线方向滑动；主动补偿单元5可为动平台托板6和前臂托板1提供位移补偿或角度补偿； 所述主动补偿单元5包括第一电机7、第二电机8、第三电机9、第四电机10，以及纵截面均为阶梯形的第一连接板11、第二连接板12、第三连接板13和第四连接板14； 所述第一电机7、第二电机8、第三电机9和第四电机10在水平面内呈菱形布置； 所述第一连接板11、第二连接板12、第三连接板13和第四连接板14均包括平行布置的第一托板和第三托板，以及与第一托板和第三托板固接的第二托板； 第一连接板11的第一托板与第一电机7的壳体螺栓连接，第一连接板11的第三托板与第二电机8的输出轴固定连接，第一电机7的输出轴与静平台托板3固定连接； 第二连接板12的第一托板与第一连接板11的第一托板转动连接，第二连接板12的第三托板与第三电机9的输出轴固定连接； 第三连接板13的第一托板与第三电机9的壳体螺栓连接，第三连接板13的第三托板与第四连接板14的第一托板转动连接； 第四连接板14的第一托板与第二电机8的壳体螺栓连接，第四连接板14的第三托板与第四电机10的输出轴固定连接，第四电机10的壳体与动平台托板6螺栓连接。

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