重庆长安汽车股份有限公司马晨翔获国家专利权
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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利用于控制车辆变道的方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116494976B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310409792.7，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权用于控制车辆变道的方法、装置及存储介质是由马晨翔;潘其龙;邱利宏;贺勇设计研发完成，并于2023-04-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本用于控制车辆变道的方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种用于控制车辆变道的方法、装置及存储介质，应用于自动驾驶车辆。该方法包括：接收变道信号；获取目标车道位置信息；根据目标车道位置信息确定自动驾驶车辆的初始变道路径；确定自动驾驶车辆的运动学约束；基于初始变道路径和运动学约束确定目标优化函数；通过目标优化函数确定自动驾驶车辆的目标变道路径；根据目标变道路径生成对应的控制决策，以控制自动驾驶车辆行驶。本申请能通过自动驾驶车辆的运动学约束进一步生成自动驾驶车辆的目标变道路径，考虑了规划路径的全局性，有利于更加高效地规划出合理的路径。
本发明授权用于控制车辆变道的方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种用于控制车辆变道的方法，其特征在于，应用于自动驾驶车辆，所述方法包括： 接收变道信号； 获取目标车道位置信息； 根据所述目标车道位置信息确定所述自动驾驶车辆的初始变道路径； 确定所述自动驾驶车辆的运动学约束，所述自动驾驶车辆的运动学约束包括速度约束、加速度约束、加加速度约束、最小转弯半径约束、车道边界距离约束和最短时间约束； 基于所述初始变道路径和所述运动学约束确定目标优化函数； 通过所述目标优化函数确定所述自动驾驶车辆的目标变道路径； 根据所述目标变道路径生成对应的控制决策，以控制所述自动驾驶车辆行驶； 所述目标优化函数满足公式（1）和公式（2）： ；（1） ；（2） 其中，为目标变道路径，为所述目标优化函数，为所述速度约束，为所述加速度约束，为所述加加速度约束，为所述最小转弯半径约束，为所述车道边界距离约束，为所述最短时间约束，、、、、和为加权系数。
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