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龙图腾网获悉武汉科技大学申请的专利一种多轴全轮转向车辆分矢量纠偏方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116534005B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310408951.1，技术领域涉及：B60W30/10；该发明授权一种多轴全轮转向车辆分矢量纠偏方法及系统是由胡天鑫;游向荣;王冬梅;李伟;龙骜东;王新宇;胡双;刘彦昱;魏乐航;邱明扬;刘旺;闫玉销;王心语;徐坤;陈善鑫;张奕然设计研发完成，并于2023-04-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多轴全轮转向车辆分矢量纠偏方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种多轴全轮转向车辆分矢量纠偏方法及系统，将车辆当前位姿与目标位姿的偏差分解到三个方向，分别在三个方向上使用最短路径纠偏求得各轮组纠偏速度分矢量，将其叠加，从而求得各轮组纠偏速度合矢量，进而可计算出在任意偏移情况下，各轮组的纠偏转角。利用提出的多轴全轮转向车辆分矢量纠偏操作方法控制转向油缸伸缩实现轮组转向动作，调整多轴全轮转向车量的姿态。本发明纠偏路径最短、纠偏速度快、各方向纠偏比例与车辆前进速度可独立控制、纠偏过程灵活流畅。

本发明授权一种多轴全轮转向车辆分矢量纠偏方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种多轴全轮转向车辆分矢量纠偏方法，其特征在于，将车辆当前位姿与目标位姿的偏差分解到三个方向，分别在三个方向上使用最短路径纠偏求得各轮组纠偏速度分矢量，将其叠加，从而求得各轮组纠偏速度合矢量，进而可计算出在任意偏移情况下，各轮组的纠偏转角，包括如下步骤： 步骤S1：获取车身基本参数；所述步骤S1中对车辆进行虚拟延长，使得车辆的虚拟转向中心位于道路中心线上；所述车身基本参数包括：①车身长度L；②车身宽度W；③车辆四角与道路边界的距离d1、d2、d3、d4；④车轮沿车身方向与车辆实际中心点距离Xwi，取值范围：-L2,L2；⑤车轮中心与车辆虚拟转向中心0的连线与车辆中心线的夹角βi,取值范围：0,π； 步骤S2：获取车身当前位姿并计算车辆当前位姿与目标位姿的偏差即获得车身与道路中心线角度偏差α与纵向距离偏差H；所述车辆当前位姿与目标位姿的偏差包括车身与道路中心线角度偏差，取值范围:-π2,π2，计算方法如下： 纵向距离偏差H，计算方法如下： 将车长虚拟延长，引入两个变量：车身延长距离L1、车辆实际中心点与车辆虚拟转向中心O的距离L2； 当α＞0时： 当α＜0时： H＝L2*sinα 步骤S3：采用分矢量纠偏法在各偏差方向上分别纠偏，解算各轮组在各偏差方向上的纠偏速度分矢量； 步骤S4：解算各轮组的纠偏转角与纠偏速度：对各轮组的在各偏差方向上的纠偏速度分矢量进行矢量叠加，解得各轮组纠偏速度合矢量与纠偏转角； 步骤S5：多轴全轮转向车姿态调整：将纠偏转角信号发送给转向机构,由轮组转角传感器反馈控制完成纠偏动作，若此时各轮组第一次执行纠偏转角控制,则先将各轮组转角分别调整为纠偏转角，再发送速度控制指令；当车辆启动后,即可连续控制各轮组转角。

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