买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉深圳华鹊景医疗科技有限公司申请的专利九自由度上肢康复机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116570461B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310437961.8，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权九自由度上肢康复机器人是由吴剑煌;孙维;黄冠设计研发完成，并于2023-04-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本九自由度上肢康复机器人在说明书摘要公布了：本发明提供一种九自由度上肢康复机器人，增加胸锁关节的2个主动自由度以模拟肩带的运动，使康复机器人更好的匹配人体上肢的运动，冗余控制算法基于雅可比矩阵的零空间投影对任务进行分级，低优先级任务不影响高优先级任务的执行，能够充分利用上肢外骨骼的冗余自由度，保证机械臂各关节之间协调运动，提高了治疗效果。

本发明授权九自由度上肢康复机器人在权利要求书中公布了：1.一种九自由度上肢康复机器人，其特征在于，所述九自由度上肢康复机器人包括康复训练模块、基于优先级的冗余控制算法模块、上肢外骨骼以及外骨骼控制器； 所述上肢外骨骼包括胸锁关节前伸后缩、胸锁关节抬高压低、盂肱关节外展内收、盂肱关节前屈后伸、盂肱关节旋内旋外、肘关节屈曲伸展、前臂旋前旋后、腕关节背屈掌屈以及腕关节尺曲桡曲九个主动关节自由度； 所述康复训练模块用于生成康复训练场景，所述康复训练场景包括多个运动目标； 所述冗余控制算法模块用于基于雅可比矩阵的零空间投影对所述运动目标分解得到的任务进行分级以及确定分级后任务的控制参数；所述控制参数包括所述上肢外骨骼的各关节的角速度； 所述外骨骼控制器用于根据所述控制参数实时调节所述上肢外骨骼各关节的角速度； 所述冗余控制算法模块用于将所述运动目标分解为多个子任务，根据重要程度赋予各子任务不同的优先级，并计算上肢外骨骼完成各子任务所需的关节角速度； 其中，将关节限位约束设定为优先级最高的任务任务1；将肩肱节律约束设定为第二优先级的任务任务2；将与场景相关的末端位置任务及末端姿态任务设定为第三优先级的任务任务3、第四优先级的任务任务4；将可操作性约束设定为优先级最低的任务任务5； 所述关节限位约束如下： 定义与关节极限位置的距离函数： 其中，q＝[q1,q2,q3,q4,q5,q6,q7,q8,q9]T表示康复机器人各关节的角度，q1表示胸锁关节前伸后缩角度，q2表示胸锁关节抬高压低角度，q3表示盂肱关节外展内收角度，q4表示盂肱关节前屈后伸角度，q5表示盂肱关节旋内旋外角度，q6表示肘关节屈曲伸展角度，q7表示前臂旋前旋后角度，q8表示腕关节背屈掌屈角度，q9表示腕关节尺曲桡曲角度；qi表示机器人第i个关节的角度，qiM表示机器人第i个关节允许的最大角度，qim表示机器人第i个关节允许的最小角度，表示机器人第i个关节范围的中值； 计算康复机器人完成任务1时各关节的角速度： J1＝I∈R9×9表示任务1的雅可比矩阵；J1 #表示J1的穆尔-彭罗斯Moore-Penrose伪逆；表示任务1的反馈控制项；KP1是人为设定的比例控制系数；表示距离函数dq对关节角度的偏导数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳华鹊景医疗科技有限公司，其通讯地址为：518122 广东省深圳市坪山区坑梓街道金沙社区锦绣东路22号雷柏中城生命科学园第3分园A栋306；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。