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龙图腾网获悉安徽省配天机器人集团有限公司申请的专利机器人的轨迹规划方法、装置及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116277023B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310418833.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人的轨迹规划方法、装置及计算机可读存储介质是由张志明设计研发完成，并于2023-04-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人的轨迹规划方法、装置及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种机器人的轨迹规划方法、装置及计算机可读存储介质，该方法包括：响应于在目标场景中，末端法兰不随着移动平台的移动而变化，获取法兰坐标系在世界坐标系下的第一位姿，否则获取法兰坐标系在世界坐标系下的第一位姿、法兰坐标系在平台坐标系下的第二位姿，并根据第一位姿中的第一目标分量、第二位姿中的第二目标分量，确定目标位姿，并将目标位姿确定为法兰坐标系在世界坐标系下的第一位姿；获取基坐标系在平台坐标系下的第三位姿、平台坐标系在世界坐标系下的第四位姿；根据第一位姿、第三位姿以及第四位姿，确定法兰坐标系在基坐标系下的位姿，并根据该位姿控制机械臂相对移动平台运动。本申请能够让机器人与移动平台协同作业。

本发明授权机器人的轨迹规划方法、装置及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人的轨迹规划方法，其特征在于，所述机器人安装在移动平台上，所述机器人包括安装在所述移动平台上的基座以及安装在所述基座上的机械臂，所述机械臂的末端安装有末端法兰，所述方法包括： 获取目标场景； 响应于在所述目标场景中，所述末端法兰不随着所述移动平台的移动而变化，获取法兰坐标系在世界坐标系下的第一位姿，否则，获取所述法兰坐标系在所述世界坐标系下的第一位姿、所述法兰坐标系在平台坐标系下的第二位姿，并根据所述第一位姿中的第一目标分量以及所述第二位姿中的第二目标分量，确定目标位姿，并将所述目标位姿确定为所述法兰坐标系在所述世界坐标系下的所述第一位姿； 获取基坐标系在所述平台坐标系下的第三位姿； 获取所述平台坐标系在所述世界坐标系下的第四位姿； 根据所述第一位姿、所述第三位姿以及所述第四位姿，确定所述法兰坐标系在所述基坐标系下的位姿； 根据所述法兰坐标系在所述基坐标系下的位姿，控制所述机器人的机械臂相对所述移动平台运动； 其中，所述第一目标分量以及所述第二目标分量均不会随着所述移动平台的运动而变化，且所述法兰坐标系基于所述末端法兰建立，所述基坐标系基于所述机器人的所述基座建立，所述平台坐标系基于所述移动平台建立； 所述目标位姿包括平移矩阵以及旋转矩阵； 其中，当所述目标场景为所述机械臂在所述移动平台移动过程中只平移时，所述根据所述第一位姿中的第一目标分量以及所述第二位姿中的第二目标分量，确定目标位姿的步骤，包括：将所述第二位姿中在X、Y方向上的位置分量分别确定为所述平移矩阵中在X、Y方向上的分量，以及将所述第一位姿中在Z方向上的位置分量确定为所述平移矩阵中在Z方向上的分量；将所述第二位姿中绕Z轴旋转的旋转角对应的矩阵、所述第一位姿中绕Y轴旋转的旋转角对应的矩阵、绕X轴旋转的旋转角对应的矩阵依次相乘，得到所述旋转矩阵； 当所述目标场景为所述移动平台转动过程中，所述机械臂跟随转动但位置不变时，所述根据所述第一位姿中的第一目标分量以及所述第二位姿中的第二目标分量，确定目标位姿的步骤，包括： 将所述第一位姿中在X、Y、Z方向上的位置分量分别确定为所述平移矩阵中在X、Y、Z方向上的分量； 将所述第二位姿中绕Z轴旋转的旋转角对应的矩阵、所述第一位姿中绕Y轴旋转的旋转角对应的矩阵、绕X轴旋转的旋转角对应的矩阵依次相乘，得到所述旋转矩阵。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人安徽省配天机器人集团有限公司，其通讯地址为：233090 安徽省蚌埠市东海大道6525号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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