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龙图腾网获悉中国人民解放军海军工程大学申请的专利五相感应电机无速度传感器矢量控制方法、系统及终端获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116345974B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310356148.8，技术领域涉及：H02P21/18；该发明授权五相感应电机无速度传感器矢量控制方法、系统及终端是由罗翔宇;赵镜红;曾溶涛;熊义勇;严思念设计研发完成，并于2023-04-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本五相感应电机无速度传感器矢量控制方法、系统及终端在说明书摘要公布了：本发明属于电机控制技术领域，公开了一种五相感应电机无速度传感器矢量控制方法、系统及终端，在全阶磁链观测器算法数字化的过程中，采用双线性法进行五相感应电机状态方程的离散化；结合全阶磁链观测器与矢量控制技术，建立五相感应电机无速度传感器矢量控制调速系统。针对目前国内对于五相感应电机无速度传感器矢量控制的技术空缺，本发明基于全阶磁链观测器与矢量控制技术，建立五相感应电机无速度传感器矢量控制系统，实验结果表明该系统拥有良好的调速性能与转速辨识能力。另外，针对传统欧拉离散方法会产生较大的离散误差的问题，本发明采用精度更高的双线性法进行五相感应电机状态方程的离散化，适用于对调速性能要求较高的应用场景。

本发明授权五相感应电机无速度传感器矢量控制方法、系统及终端在权利要求书中公布了：1.一种五相感应电机无速度传感器矢量控制方法，其特征在于，包括：在全阶磁链观测器算法数字化的过程中，采用双线性法进行五相感应电机状态方程的离散化；结合全阶磁链观测器与矢量控制技术，建立五相感应电机无速度传感器矢量控制调速系统； 所述五相感应电机无速度传感器矢量控制方法包括以下步骤： 根据五相感应电机在两相静止坐标系下的数学模型获得状态方程，并利用双线性法对状态方程进行离散化处理； 根据五相感应电机在两相静止坐标系下的数学模型确定状态方程为： 其中，以双线性法对状态方程进行离散化处理，则： 使用双线性法进行展开： 消去耦合项得到： 其中， 以电机本体作为参考模型，全阶磁链观测器作为可调模型，根据两个模型状态变量之间的误差构造自适应机构调节估算转速； 以电机本体作为参考模型，输出状态变量为x＝[isψr]T；全阶磁链观测器作为可调模型，输出状态变量为根据两个模型状态变量之间的误差，构造自适应机构调节估算转速当估算转速与实际转速ωr接近时，估算的状态变量逐渐收敛于实际值[isψr]；利用定子电流误差间接反映转子磁链的误差，当定子电流的估计值收敛于实际值时，转子磁链必定收敛于实际值，估算转速收敛于实际值；根据模型参考自适应系统的原理，转速辨识的表达式为：

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